لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل: PowerPoint (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد اسلاید34
لینک دانلود کمی پایینتر میباشد
ربات خط یاب با کنترل فازی
چکیده
از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است.
کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند.
از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.
کلمات کلیدی
ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ
فهرست مندرجات
مقدمه..............................................6
1 قوانین مسابقه....................................9
1-1 مسابقات سال 2005.............................................9
2-1 تعریف............................................................10
3-1 مشخصه های طراحی.........................................10
4-1 میدان مسابقه.....................................................10
5-1 امتیازدهی........................................................11
2 منطق فازی....................................12
1-2 مجموعه های فازی............................................13
2-2 متغیرهای زبانی................................................14
3-2 استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14
3 الکترونیک ربات.............................16
1-3 شماتیک مدار...................................................16
2-3 تغذیه ربات......................................................20
3-3 بینایی ربات.....................................................22
4-3 مغز ربات.......................................................25
5-3 واسط برنامه ریزی............................................35
3-6 حرکت ربات....................................................36
3-7 قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41
4 کنترل...........................................42
1-4 روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43
2-4 کنترل کننده های فازی........................................44
3-4 کنترل کننده های عصبی.....................................51
4-4 کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52
5-4 کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54
5 هوشمندی و کامپیوتر........................57
1-5 فلوچارت برنامه................................................58
2-5 برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64
5-3 برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72
6 مکانیک ربات.................................73
مقدمه
قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قوۀ تخیل انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک» و «ایزاک آسیموف» بررسیهای زیادی را در زمینۀ ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.
هرچند کلمۀ «ربات» اولین بار در سال 1921 توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک» در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.
«کارل کاپک» در کتا ب خود خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلیۀ کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلمۀ «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.
نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:
سال 270 پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس» بوسیلۀ قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا» آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال 770 میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز» سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا» نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.
word: نوع فایل
سایز: 1.90 MB
تعداد صفحه:78
دانلود پروژه پاورپوینت تاسیسات هوشمند ساختمان در 59 اسلاید
پیش در آمدی بر تحقیق پیش رو:
سعی بر آن شده است تا اطلاعاتی, در حد توان, از تاسیسات هوشمند در تحقیق حاضر جمع بندی نماییم و برای رسیدن به این خواسته ازروش مطالعه ی کتابخوانه ای استفاده کردیم . و نهایتا به چند روش کار آمد و نودر این عرصه رسیده و آنها را معرفی کرده ایم که امید است مفید واقع شود.
نکات مهم و استراتژی های مناسب برای پیاده سازی هوشمند سازی در تاسیسات:
− خاموش و روشن کردن تجهیزات بر اساس جداول زمانبندی کارکرد.
یا بهره برداری از تجهیزات در صورت نیاز و ضرورت. Lock out −
(Resets). بهره برداری از می نیمم ظرفیت مجاز در بهره برداری از تجهیزات−
که موجب قطع برق تجهیزات در صورت Demand Limiting محدود کردن تقاضا یابارگذاری بیش از حدود تعیین شده، خواهد شد.
− مانیتورینگ وضعیت تجهیزات توسط اپراتورهای آموزش دیده و بهره برداری از
دادهها در رفع مشکلات تجهیزات و بررسی عمکلرد موثر آنها
سیستم آبفشانی خودکار:
-این سیتم ها سیستمهای مجتمع فرونشانی آتش اند که از منبع تامین آب ,شبکه ای از لوله ها ,کله گی های آب فشان و اجزای دیگر تشکیل می شوند و هدف از نصب انها فرو نشانی خود کار اتش در جایی از ساختمان است که در آن ها دما یا دود به میزان از پیش تعیین شده ای رسیده باشد .
- آب فشان:
آب فشان بخش اصلی سیستم آب فشان خودکار است . اب فشان آب را با الگوی خاصی تخلیه می کند تا اتش را خاموش یا مهار کند .
هر کله گی اب فشان از سه جز اصلی :یک نازل ,یک آشکار ساز گرماو یک هادی الگوی پاشش آب تشکیل می شود.آشکار ساز گرما با پیوندی زود گداز از یک الیاژ اوتکتیک ساخته می شود که به عوض ان که به تدریج نرم شود نقطه ی ذوب مشخصی دارد.وقتی دمای این پیوند به نقطه ی ذوب الیاژ می رسد فشار آب ان را در هم می شکند و نازل را می گشاید.آشکار ساز با حباب شکستنی شامل یک حباب شیشه ای است که بخشی از آن با مایعی پر شده است که در گرما منبسط می شود . در دمایی معین ,این مایع حباب را می شکند و نازل رامی .گشاید
-چون آب فشانها باید در فضای مورد محافظت نمایان باشند ,انها را به شکلهای مختلف می سازند تا با روشهای مختلف ساخت هم خوان باشند و از لحاظ زیبایی شناسی مطلوب جلوه کنند .
الگوی پاشش اب فشان می تواند الگویی متقارن با نا متقارن , ذرات ریز مه مانند و یا قطره های آب باشند .اب فشانها را می توان به صورت معلق , رو به بالا ,هم سطح با سقف ,تو رفته در سقف پنهان در سقف یا روی دیوار نصب کرد .
-آبفشانها را با رنگ رمز گذاری می کنند تا بتوان انها را شناسایی کرد .آب فشانهایی که در گستره ی دمای معمولی کار می کنند در فضاهایی با کاربری معمولی نصب می شوند و آب فشانهای کستره ی متوسط در موتورخانه ها نصب می شوند و اب فشانهای با دمای گستره ی بالا را در جاهایی نصب می کنند که دمای محیط به نقطه ی ذوب پیوند زود گداز نزدیک است.
انواع سیستم ابفشان خود کار
دو نوع عمده ی این سیستم ها:
1- سیستم تر ,لوله ی تر ,ضدیخو حلقه ی بسته ی آب گردشی
2- سیستم های خشک, لوله خشک , پیش کنشی ,سیلابی و سیستم مرکب خشک
-سیستم لوله ی ترسیستم لوله کشی است که در ان اب فشانها تحت فشار آب قرار دارند. به طوریکه وقتی در نتیجه ی گرمای آتش باز میشوند ,بلافاصله آب از آنها خارج می شود
-سیستم ضد یخ ,سیستم لوله ی تر حاوی محلول ضد یخ است و در محیط هایی نصب می شود که در معرض خطر یخ بندان قرار دارند .
-سیستم حلقه ی بسته ی آب گردشی نوعی سیستم لوله ی تر است که اتصالات آن در برابر آتش محفوظ نیستند و به
صورت حلقه ی بسته ای است که اب مورد استفاده برای سرمایش گرمایش در آن گردش می کند.
-سیستم لوله ی خشک , شبکه ی لوله کشی با هوای فشرده پر می شود .فشار هوا مانع از ورود هوا به بخشی از لوله کشی میشود که پس از شیر کنترلی به نام شیر لوله –خشک قرار دارد .وقتی فشار هوا در دهانه ی آبفشان آزاد میشود
آب به داخل سیستم جاری میشود و از آب فشانهای بازبیرون میباشد.
-سیستم پیش کنشی سیستم آب فشان لوله خشکی است که با هوا پر شده است و یک سیستم اشکار سازتکمیلی دارد که در همان محل نصب می شود .سیستم آشکار سازی شیری را باز میکند و در نتیجه آب وارد سیستم شده از هر آب فشانی که باز باشد بیرون می پاشد .
در این بخش فایل Word مطالعات اصول و ضوابط طراحی گلخانه هوشمند برای دانلود قرار داده شده است.این فایل ترجمه جدیدترین مطالعات ( سال2014 ) در این حوزه همراه با ترسیمات گرافیکی بسیار کاربردی و شامل 20 صفحه می باشد. فایل Word فهرست مطالب و همچنین فایل Pdf رفرنس انگلیسی مورد استفاده در این محصول قرار داده شده است.عکس پیش نمایش مربوط به همین محصول می باشد. همچنین خلاصه ای از فهرست مطالب در زیر ارائه شده است.
تعداد اسلایدها : 63 اسلاید