دانلود تحقیق درمورد محاسبه سرعت ته نشین ذرات در مایع

اختصاصی از فی گوو دانلود تحقیق درمورد محاسبه سرعت ته نشین ذرات در مایع دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه: 15

محاسبه سرعت ته نشین ذرات در مایع

این عمل مبتنی در قانون استرکس می باشد که مربوط به سرعت سقوط ذرات کردی شکل معلق در مایع می باشد هوازدگی مکانیکی سنگها باعث تشکیل گروهی ازذرات می شود که هسیتوگرام پراکندگی دانه ها بصورت نرمال یا زنگوله ای باشد که این نمودار نشانگر وجود خاکهای یکنواختی که خوب دانه بندی  شده اند می باشد که بوسیله فرآیندهای آب یا باد حل شده اند عملکرد توزیع تجمعی منحنی نرمالs  شکل(یا شکل  معکوس)بااستفاده از محاسبات مشخص می شود 

در شکل 2-1 از نمودار نیمه نگاریتمی استفاده شده زیراهرچند که درصد ذرات سبکتر از لحاظ وزنی متناسب با حجم می باشد ،اندازه دانه ها بر اساس قطر کره معادل ذرات تعیین شده که این مقدار متناسب با ریشه سوم حجم می باشد از منحنی تران وقتی بصورت لگاریتمی در می آید می توان در محاسبات استفاده کرد نشان دادن اندازا دانه ها ی خاک برروی محور لگاریتمی این ویژگی را دارد که صرفنظرازمحل قرارگیری منحنی توزیع دانه ها در نوع خاک با درجه یکنواختی یکسان با منحنی های هم شکل نشان داده می شود.

همانطور که در شکل 2-1 نشان داده شده پراکندگی اندازه ذرات می تواند بصورت 1) خوب دانه بندی شده :دارای تمامی اندازه دانه ها از بزرگترین تا کوچکترین اندازه 2) یکنواخت :تمامی دانه ها تقریبأ یک اندازه هستند

3)خاک بادانه بندی میان تهی :در این خاک یک گروه از دانه ها وجودندارد یا اینکه مخلوطی از دو نوع خاک با توزیع دانه ها ی متفاوت می باشد

دو ضریب برای نشان دادن پراکنندگی دانه ها به کمک نمودار استفاده که عبارتند از

1 – ضریب یکنواختی     

2 – ضریب خمیدگی  

 مربوط است، اندازه دانه ها به ترتیب 60 درصد ، 30 درصد و 10 در صد دانه ها از این  اندازه ها کوچکترند در گراول خوب دانه بندی شده ضریب یکنواختی یا cu بزرگتر از 4 برای ماسه خوب دانه بندی شده cu ضریب یکنواختی بزرگتر از 6 و برای مایه و گراول ضریب خمیدگی cz باید در محدوده 3>  cz > 1 قرار بگیرد. هدفدار ضریب یکنواختی بزرگتر باشد حدود تغییرات اندازه دانه های خاک نیز بیشتر خواهد بود.

مثال مشابه

اندازه الک استاندارد (u.s)

قطر

نام خاک

اینچ

mm

بزرگتر از توپ بسکتبال

<

12<

300<

تخته سنگ

گریپ فروت

 

12-3

300 – 76

قلوه سنگ

 (گرد شده)

پرتقال یا لیمو

 

3-75/0

76 – 19

شن درشت

انگور یا نخودفرنگی

 

75/0 – 19/0

19 – 75/4

شن ریز

سنگ نمک

1. No – 10.No

19/ -  08/0

75/4 – 2

 ماسه متوسط

 شکر یا نمک

1. No – 40.No

08/0 – 016/0

 2 – 42/0

ماسه ریز

شکر پودر شده

1. No – 200.No

016/0 – 033/0

42/0 – 074/0

اندازه سیلیت

سنگ پودر شده یا ریز شده که چشم غیر سطح از فاصله cm 20 تشخیص داده

 نمی شود.

003/0 – 00008/0

074/0 – 002/0

اندازه رس

00008/0>

002/0>

نمودار 2 – 1 توزیع خاک بر اساس اندازه دانه ها

حدود آتر برگ :

ارتباط سفتی و محتوای آب در خاکهای رسی دست خورده( چسبنده) در سال 1911  توسط آتربرگ روشی را بیان کرد  که از طریق آن می توان تغییر سختی خاک رسی دست خورده را که به علت تغییر محتوای آب آن می باشد مشخص کرد روش آتربرگ بازنگری شده و اکنون در ASTM به شماره 4318D می باشد.

مفدار آب در ارتباط با مرزهای بین حالتهای سفتی مختلف تحت نام حدود آتربرگ مطرح می شود با توجه به شکل 2 – 2 که یک خاک رسی دست خورده با محتوای رطوبت بالا را نشان می دهد که حالت دوغاب آب و خاک را پیدا کرده است اگر محتوای آب آن کاهش پیدا کند خاک از حالت مایع بودن می گذرد و به حالت پلاستیک حدنایع نامیده می شود(L.L) اگر خاک بیشتر دچار آبگیری شود اما هنوز به حالت اشباع باشد از حالت مایع به حالت پلاستیک گذشته و به حالت نیمه جامد میرسد در این حالت شکل پذیر ندارد میزان رطوبت در طی این تغییر حالت(در این مرز را) حد پلاستیک (PL)  می نامند و اگر آبگیری بیشتری انجام شود در نهایت خاک به حالت نیمه اشباع و شکننده می رسد این میزان رطوبت در این تغییر حالت را حد انقباض می نامند(S.L) تفاوت بین محتوای آب در حد مایع و حد پلاستیک را شاخص پلاسیته PI می نامند که عبارت است از  PI=LL - PL

به علت اینکه تغییر از یک وضعیت به وضعیت دیگر تدریجی نسبت و یکدفعه صورت می گیرد تعاریف بیشتر بر اساس محتوای آب می باشد که محتوای آب را می توان از طریق آزمایشهای استاندارد (4318 D   ASTM ) تعیین کرد.

آزمایشهای حدود آتربرگ تنها بر اساس آن قسمت از نمونه خاک می باشد که کوچکتر از الک 40 می باشد(mm 42/0)

آزمایش حدروانی : یک مقدار خاک مرطوب را در یک فنجان فلزی کوچک و کم عمق قرار داده و با استفاده ازیک شیارزن شیاری در وسط نمونه خاک ایجاد کرده سپس به فنجان ضربه زدن ( با بالا بردن و رها کردن آن) تا هنگامی که شیار که دارای عرض 13 میلی متر می باشد بسته شود این آزمایش را با خاک حاوی رطوبتهای مختلف تکرار کرده تا هنگامی  که شیار در اثر 25 ضربه بسته شود سپس رطوبت آنرا در این حالت اندازه گرفته و این مقدار رطوبت را حدروانی می نامند.

این فقط قسمتی از متن مقاله است . جهت دریافت کل متن مقاله ، لطفا آن را خریداری نمایید

دانلود تحقیق درمورد سخت افزار شبکه

اختصاصی از فی گوو دانلود تحقیق درمورد سخت افزار شبکه دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه: 6

سخت افزار شبکه

یک نمونه هاب هاب داراى دو وظیفه عمده در شبکه است:
ارائه یک نقطه مرکزى براى اتصال تمامى کامپیوترهاى موجود در شبکه. هر کامپیوتر موجود در شبکه به هاب متصل مى گردد. در صورت نیاز مى توان چندین هاب را به یکدیگر متصل تا بتوان کامپیوترهاى بیشترى را به شبکه متصل نمود. سازماندهى پورت هاى ارسال و دریافت داده. در صورتى که یک کامپیوتر اقدام به ارسال داده نماید، داده بر روى رشته سیم هاى دریافت کننده ارسال گردد. شاید براى شما این سوال مطرح شده باشد که در صورت اتصال بیش از دو دستگاه کامپیوتر به هاب، چگونه و بر اساس چه مکانیزمى داده به مقصد مورد نظر خواهد رسید. رمز این کار در کارت شبکه است. هر کارت شبکه اترنت در کارخانه تولید کننده برنامه نویسى شده و یک آدرس MAC (برگرفته از Media Access Control) منحصربفرد در آن نوشته مى گردد. زمانى که یک کامپیوتر موجود در یک شبکه اترنت که شامل چندین دستگاه متصل به هاب است، اقدام به ارسال داده مى نماید، داده براى هر یک از کامپیوترها ارسال خواهد شد. کامپیوترهاى دریافت کننده پس از دریافت داده، آدرس مقصد آن را با آدرس MAC خود مقایسه مى نمایند و در صورت مطابقت دو آدرس (آدرس ارسالى موجود در بسته اطلاعاتى با آدرس کامپیوتر دریافت کننده)،  مقصد داده مشخص خواهد شد و در صورتى که دو آدرس اشاره شده با یکدیگر مطابقت ننمایند، کامپیوتر دریافت کننده از داده صرفنظر خواهد کرد. همانگونه که اشاره گردید، در مواردى که کامپیوترهاى موجود در یک شبکه از طریق هاب به یکدیگر متصل مى گردند، هر بسته اطلاعاتى براى هر یک از کامپیوترهاى موجود در شبکه ارسال خواهد شد. یکى از نکات قابل تامل در این سناریو، ارسال فرازمانى داده توسط هر کامپیوتر است (در هر زمان دلخواه امکان ارسال داده وجود خواهد داشت). این وضعیت مشابه طرح سوال همزمان از طرف دو دانشجو در یک کلاس درس است که قصد استفاده از یک منبع مشترک (معلم) را دارند. وضعیتى اینچنین بدفعات در شبکه اتفاق مى افتد. زمانى که یک کامپیوتر قصد ارسال داده را داشته باشد، در ابتدا بررسى مى نماید که سایر کامپیوترها چنین قصدى را نداشته باشند و در صورت آزاد بودن محیط انتقال، اقدام به ارسال داده مورد نظر مى نماید. در صورتى که کامپیوترى دیگر سعى در مبادله اطلاعات و در زمان مشابه را داشته باشد، بسته هاى اطلاعاتى حاوى داده در طول شبکه با یکدیگر برخورد و از بین خواهند رفت. به همین علت است که به این نوع شبکه ها یک collision domain نیز گفته مى شود. در صورت بروز تصادم، دو کامپیوتر مجبور خواهند بود که پس از یک مدت زمان کاملاً تصادفى، مجدداً تلاش نمایند تا داده خراب شده را ارسال نمایند. به موازات افزایش کامپیوترهاى موجود در یک collision domain، احتمال بروز تصادم نیز افزایش خواهد یافت. وضعیت فوق کارآیى شبکه را به شدت کاهش خواهد داد.

این فقط قسمتی از متن مقاله است . جهت دریافت کل متن مقاله ، لطفا آن را خریداری نمایید

دانلود تحقیق درمورد سرمایش با گاز طبیعی

اختصاصی از فی گوو دانلود تحقیق درمورد سرمایش با گاز طبیعی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه: 4

سرمایش با گاز طبیعی

یکی از روش‌های اصلی سرمایش ساختمان‌های مسکونی و عمومی، سرمایش به وسیله گاز طبیعی و یا گاز مایع است. تجهیزاتی که از طریق گاز طبیعی و یا گاز مایع کار می‌کنند چیلر نامیده می‌شوند. چیلر‌ها ادواتی هستند که در موتور‌خانه و یا در مدل‌هایی خاص ( تناژ‌های پائین ) در پشت‌بام و یا محیط باز نصب می‌شوند و با اتصال به یک سیستم تهویه مطبوع نظیر هوا‌ساز و یا فن‌کوئل که هوای تازه ساختمان را تامین می‌کنند با چند انشعاب فضای داخل ساختمان را خنک می‌کنند. چیلر‌های جذبی با توجه به کاربرد در مدل‌های مختلفی ارائه می‌شوند و سیستم‌های عملکرد مختلفی دارند. 

چیلر‌های جذبی تناژ بالا ( بزرگ، 10 تن تبرید به بالا )       

اصولاً چیلر‌های جذبی بزرگ که برای مناطق معتدل و خشک مناسب هستند و تا دمای حدود 35 درجه سانتیگراد عملکرد مناسبی دارند دارای یک سیکل تبدیل سرمایش می‌باشند و معمولاً ماده مبرد آنها ماده لیتیم ـ برماید می‌باشد. این سیستم‌ها در مناطق معتدل و خشک بسیار مناسب می‌باشد و عملکرد بسیار خوبی دارد از مواردی که می‌بایست در استفاده از آنها رعایت نمود انتخاب مناسب تناژ و لزوم تعمیرات نگهداری مدون دستگاه‌ها می‌باشد که در صورت عدم اجرای این کار، دستگاه با مشکلات جدی مواجه می‌شود.

چیلر‌های جذبی خانگی ( تناژ پائین و یا کوچک، زیر 10 تن تبرید )     

به اینگونه چیلر‌های سیستم‌های مینی ابزوربشن نیز اطلاق می‌گردد و معمولاً در تناژ‌های زیر 10 تن تبرید دیده می‌شوند ( 5/3 تن، 6/4 تن، 5 تن و 4/5 تن، 6 تن )

مدل‌هایی از این سیستم‌ها مانند سیستم‌های چیلر جذبی بزرگ فقط برای مناطق معتدل و خشک مناسب هستند و معمولاً تا دمای 35 درجه سانتیگراد عملکرد دارند. از سویی دیگر چیلر‌های جذبی دیگری نیز موجودند که تا دمای 55 درجه سانتیگراد عملکرد دارد و بخش عملکردی آن مستقل از سیستم آبی و یا فاقد برج خنک‌کننده است. این دستگاه به علت عملکرد مربوطه قابلیت کار در دمای بالا و رطوبت بالا را داراست. اصطلاحاً به این چیلر‌ها، چیلر‌های جذبی 5 تن تبرید آب آمونیاک گفته می‌شود که بسیار مناسب برای مناطق مرطوب و گرم شمالی و جنوبی کشور می‌باشند.   

این فقط قسمتی از متن مقاله است . جهت دریافت کل متن مقاله ، لطفا آن را خریداری نمایید

دانلود تحقیق کامل درمورد رابطه «علم» عقل و دین

اختصاصی از فی گوو دانلود تحقیق کامل درمورد رابطه «علم» عقل و دین دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه: 20
فهرست و توضیحات:

رابطه «علم» عقل و دین

سابقه بحث رابطه میان دین وعقل

محور و قلمرو دانش بشری

تقابل بین دین و فلسفه

تعارض بین دین و علوم تجربی

تقابل میان دین و علوم انسانی

را ه حل های ارائه شده برای رفع تناقض میان علم و دین

رابطه علم ودین در سطوح مختلف

نظر مسیحیان درباره عقل و علم و ایمان 

علم و عقل جانشین وحی و نبوت

منابع

رابطه «علم» عقل و دین

بحث رابطه علم و دین یکی از مباحث است که در فلسفه دین مطرح می شود و از مباحث کلام جدید نیز می تواند با شد،زیرا یکی از مهم ترین وظائف علم کلام تبیین گزاره های دینی و دفاع از گزاره های دینی است. پس هر بحثی که دین و گزاره های دینی را زیر سوال برده و به چالش بکشد،در حوزه مباحث کلامی خواهد بود و متکلم وظیفه دارد ازآن دفاع کند.

سابقه بحث رابطه میان دین وعقل

در صدر اسلام در قرن اول ودوم این بحث مطرح بود، عده ای مثل معتزلی ها عقل گرا شدند،به عقل بهادادند. و عده ای مثل اخباری ها ظاهر گرا شده و عقل را به کلی تعطیل کردند. در این میان عده ای می خواستند در کنار دین داریشان،جانب عقل را نیز رعایت کنند، در موارد تعارض، ظواهر دین را بتاویل ببرند. این یکی ازمباحثی است که در گذشته مطرح بوده، ولی پس از رنسانس و پیشرفت سریع علم و دانش در مغرب زمین این بحث اهمیت زیادی پیدا کرد. در عصر حاکمیت کلیسا زمانی که علم و دانش به تدریج پیشرفت می کرد، تعارضاتی بین داده های علمی از یک طرف و گذاره های دینی از طرف دیگر، پیش می آمد، به تدریج جانب علم تقویت و جانب دین تضعیف می شد. این روند تا قرن بیستم ادامه یافت،  اما از قرن بیستم به این طرف می توان گفت که معادله به نفع دین بهم خورد.

محور و قلمرو دانش بشری

الف- قلمرو عقل نظری  ب- قلمرو عقل عملی « بحث اخلاق وبحث حقوق»

در قلمرو عقل نظری چهار نوع علم داریم1 – علم عقلی محض« ریاضیات،منطق و فلسفه» 2 – علم تجربی«اعم از علوم تجربی وانسانی» 3– علم تاریخ 4– علم عرفان

تقابل گزاره های دینی با علوم چهار گانه

داده های وحیانی وگزاره های دینی می توانند با هر یک از این علوم تقابل ایجاد کنند، بنابر این هر گاه از رابطه علم ودین، یا تعارض بین آنها سخن می گویم، منظورمان اعم از علوم عقلی، تجربی، تاریخی وشهودی است البته بین دین وعلوم عقلی محض مثل ریاضیات یا منطق تعارضی وجود ندارد ودانشمندان منطق وعلم ریاضی تا کنون مدعی چنین اختلاف نبوده ا ند.

این فقط قسمتی از متن مقاله است . جهت دریافت کل متن مقاله ، لطفا آن را خریداری نمایید

دانلود تحقیق کامل درمورد رباتیک

اختصاصی از فی گوو دانلود تحقیق کامل درمورد رباتیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه: 54
فهرست و توضیحات:

1- مقدمه

2- تعریف ربات

3- دسته بندی رباتها

4- اجزاء اصلی یک ربات

5- طبقه بندی رباتها

6- مشخصات ربات

7- مشخصات رباتهای صنعتی

8- سیستم های انتقال قدرت

9- مچ ها

10- عوامل نهایی

1- مقدمه

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

2- تعریف ربات

    دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

    1- تعریفــی که توسط Concise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

    2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

    3- دسته بندی رباتها

    رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

    1- تنوع در عملکرد

    2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه

 دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی

 مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]

   1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

    انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

    1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.

    2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.

    3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

    4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.

    5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

    6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

    2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

    انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

    3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

    مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :

    نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).

    نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).

    نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).

    نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).

    4- اجزاء اصلی یک ربات

    مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:

    1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)

    بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن عامل نهایی می گویند. هر یک از مفصلهای ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می کند. بیشتر رباتها دارای 6 درجه آزادی می باشند به عبارت دیگر دارای 6 مفصل، بمنظور حرکت در 6 جهت. اولین سه مفصل ربات به عنوان محورهای اصلی شناخته می شوند. بطورکلی صرفنظر از جزئیات، محورهایی که برای محاسبه موقعیت

و استقرار مچ استفاده می شونــد، محورهای اصلی ربات هستند. محورهای مفصلهای باقیمانده جهت قرار گرفتن دست ربات را مشخص می کنند، ولذا محورهای فرعی  نامیده می شوند.

    دو نوع مفصل اصلی به صورت گسترده در صنعت رباتها بکار گرفته می شود. مفصل دورانی که نمایش دهنده حرکت چرخشی حول یک محور است و مفصل انتقالی یا لغزشی که نمایش دهنده حرکت خطی در طول یک محور است، (جدول 1).

    2-4- سنسورها

    برای کنترل صحیح بازوی مکانیکی بایستی وضعیت هر مفصل شناخته شده باشد. منظور از وضعیت، موقعیت مفصل، سرعت و شتاب می باشد. بنابراین در مفصلها بایستی سنسورهایی جهت دید مفصلها و وصلها جهت تعیین موقعیت، گشتاور، سرعت، شتاب، و ... نصب شود، تا وضعیت مفصلها به کنترلر ابلاغ شود. خواندن اطلاعات سنسور، یا در اتمام حرکت یا در حین حرکت انجام می گیرد و با ارسال اطلاعات آنی سنسورها به کنترلر، کنترل صحیح و واقعی سیستم مکانیکی انجام می شود. این اطلاعات سنسوری، دیجیتال یا آنالوگ و یا ترکیبی می باشند.

    3-4- کنترلر

    بخشی است که به بازوی مکانیکی، هوش انجام کار را می دهد. کنترلر معمولاً از بخشهای ذیل تشکیل می شود :

    1- واحدی که اجازه می دهد ربات از طریق سنسورها با محیط بیرون ارتباط داشته باشد.

    2- حافظه جهت ذخیره داده هایی که مختصات را تعریف می کنند تا بازو با توجه به این مختصات حرکت کند (برنامه).

    3- واحدی که داده ذخیره شده در حافظه را تغییر می دهد و سپس داده را برای ارتباط دادن با مؤلفه های دیگر کنترل بکار می برد.

    4- حرکت مؤلفه هــای بخصوصی در نقاط معینــی مقدار دهی اولیه شده و در نقطه بخصوص

دیگری پایان می یابند.

    5- واحــد محاسباتی که محاسبــات لازم برای کنترلـر را انجام می دهد. به عبارت دیگر، برای

انجام صحیح اعمال بایست یک سری محاسبات جهت مشخص کردن مسیر، سرعت و موقعیت بازوی مکانیکی انجام شود.

    6- واسطی جهت بدست آوردن داده ها (مختصات هر مفصل، اطلاعاتی از سیستم بینایی و ...) و واسطی جهت اعمال سیگنالهای کنترل به محرک مفصلها.

    7- واسطی جهت انتقال اطلاعات کنترلر به واحد تبدیل توان، به طوری که محرک های مفصلها باعث بشوند که مفصلها به صورت مطلوب حرکت کنند.

    8- واسط به تجهیزات دیگر، بطوری که کنترلر ربات با واحدهای خارجی یا ابزارهای کنترل دیگر، ارتباط داشته باشد.

    9- وسایل و تجهیزات لازم جهت آموزش ربات.

کنترلرهای رباتها کلاً به 5 دسته تقسیم بندی می شوند :

    1- کنترل با قدم ساده(Simple Step Sequencer)

    2- سیستم منطقی پنوماتیکی(Pneumatic Logic System)

    3- کنترلر با قدمهای الکترونیکی (Electronic Sequencer)

    4- میکرو کامپیوتر (Micro Computer)

    5- مینی کامپیوتر (Mini Computer)

سه کنترلر اول در رباتهای کم هزینه به کار برده می شوند. بیشتر کنترلرهای امروزی براساس میکروکامپیوترهای معمولی می باشند و سیستم کنترل براساس مینی کامپیوتر زیاد رایج نمی باشد، چرا که نسبت به میکروکامپیوترها هزینه بالاتری دارند.

    4-4- واحد تبدیل توان

    این واحد سیگنالهای کنترلر را گرفته و به یک سیگنال در سطح توان محرک ها و موتورها، جهت حرکت، تبدیــل می کند. این واحــد شامل تقویت کننده هـای توان الکترونیکی برای رباتهای الکتریکی و شیرهای کنترلی و راه اندازهای هیدرولیکی برای رباتهای هیدرولیکی می باشد.

     5-4- محرک مفاصل

    این وسائـل تحت یک ســری شرایط کنتـــرل شده و دقیــق توان لازم را جهت مفصلها فراهم می آورند. این توان می تواند الکتریکی، هیدرولیکی یا پنوماتیکی باشد. پس به طور خلاصه یک ربات دارای مؤلفه های؛ اسکلت ساختاری، سیستم تحریک کننده مفصلها، سیستم سنسوری، کنترلر، سیستم تغییر سیگنال (تغییر سیگنال آنالوگ به دیجیتال و بالعکس، تقویت سیگنال، فیلتر کردن سیگنال و ...) می باشد.

این فقط قسمتی از متن مقاله است . جهت دریافت کل متن مقاله ، لطفا آن را خریداری نمایید