با استفاده از کنترل فازی موقعیت مورد نظر را به ربات مسیریاب نشان می دهیم .
شبیه سازی کامل سیستم ربات و کنترلر فازی که می توانید بعنوان پایان نامه از ان استفاده نمایید.
09132399969
09338075778
kiani
matlabnevisan.ir
فهرست مطالب
فهرست مطالب أ
فهرست اشکال د
فهرست جداول ز
۱- مقدمه
۱-۱- جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل
۱-۲- مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل
۱-۳- کنترل با وجود محدودیت دامنه
۱-۴- نوآوریهای این پژوهش
۱-۵- نمای کلی رساله
۲- مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها
۲-۱- کنترل روباتهای کشسان‌مفصل
۲-۱-۱- پژوهشهای اولیه
۲-۱-۲- ادامة خط اولیه
۲-۱-۳- ارتقای مدل
۲-۱-۴- پیشنهادات مختلف برای کنترل
۲-۱-۵- کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها
۲-۱-۶- کنترل تطبیقی
۲-۱-۷- کنترل مقاوم و پایداری
۲-۱-۸- پیاده‌سازی عملی
۲-۱-۹- جمعبندی و بیان چالشها
۲-۲- مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن
۲-۲-۱- مشکلات ناشی از اشباع
۲-۲-۲- روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع
۲-۲-۳- روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع
۲-۲-۴- روشهای تعدیلی
۲-۲-۵- مسئلة اشباع در روباتها
۳- حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر
۳-۱- بیان مسئله
۳-۲- معرفی روش
۳-۳- مزایای روش پیشنهادی
۳-۴- استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی
۳-۴-۱- سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی
۳-۴-۲- سیستم دارای تأخیر
۳-۵- نکات عملی در طراحی
۴- مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن
۴-۱- مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل
۴-۱-۱- کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها
۴-۲- استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR
۴-۳- بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی
۴-۴- اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر»
۴-۴-۱- پایداری زیر سیستم تند
۴-۴-۲- لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری
۴-۴-۳- اثبات پایداری سیستم کامل
۵- نگاه دوم: روشهای بهینة H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR
۵-۱- طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط
۵-۲- طراحی با رویکرد H2 /H
۵-۳- بررسی کارایی روشهای ارائه شده
۶- پیاده‌سازی عملی
۶-۱- معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده
۶-۱-۱- سخت‌افزار الکترومکانیکی
۶-۱-۲- نرم‌افزار
۶-۲- مدل پارامتریک سیستم
۶-۳- تخمین پارامترهای سیستم
۶-۴- نتایج پیاده‌سازی
۶-۴-۱- کنترل ترکیبی
۶-۴-۲- کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی
۷- نتایج و تحقیقات آتی
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره
پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی
مقالات استخراج شده از این پژوهش
مراجع