طراحی کنترل‌کننده بهینه فیدبک حالت و خروجی توان راکتیو در نیروگاه‌های بادی مجهز به DFIG

اختصاصی از فی گوو طراحی کنترل‌کننده بهینه فیدبک حالت و خروجی توان راکتیو در نیروگاه‌های بادی مجهز به DFIG دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

طراحی کنترل‌کننده بهینه فیدبک حالت و خروجی توان راکتیو در نیروگاه‌های بادی مجهز به DFIG

108 صفحه در قالب word

فهرست مطالب                                    

 

چکیده

1

فصل اول : پیشگفتار

2

1-1 مقدمه

3

1-2 انرژی باد

4

1-3 مزایای بهره برداری از انرژی باد

4

1-4 اهمیت کنترل توان راکتیو در نیروگاه بادی

5

1-5 پیکربندی پایان نامه

6

فصل دوم : مشخصه‌های سیستم‌های بادی

7

2-1 مقدمه

8

2-2- فن‌آوری توربین‌های بادی

9

 2-2-1- اجزای اصلی توربین بادی

11

 2-2-2- چگونگی تولید توان در سیستم‌های بادی

12

 2-2-3- منحنی پیش بینی توان توربین بادی

13

 2-2-4- پارامترهای مهم در توربین بادی

13

2-3- انواع توربین‌ها از لحاظ سیستم عملکرد

14

 2-3-1- عملکرد توربین‌های سرعت ثابت

14

  2-3-1-1- توربین‌های ممانعت قابل تنظیم سرعت ثابت

15

  2-3-1-2- توربین‌های ممانعت تنظیم شده دو سرعتی

15

  2-3-1-3- توربین‌های زاویة گام قابل تنظیم فعال سرعت ثابت

16

  2-3-1-4- توربین‌های زاویة گام قابل تنظیم غیر فعال

16

 2-3-2- الگوی عملکرد سرعت متغیر

16

  2-3-2-1- توربین‌های ممانعت تنظیم شده سرعت متغیر

17

  2-3-2-2- توربین‌های سرعت متغیر با زاویة گام قابل تنظیم فعال

17

  2-3-2-3- توربین‌های سرعت متغیر با محدوده عملکرد کوچک

18

2-4- کنترل توربین بادی

18

 2-4-1- فعالیت‌های قابل کنترل در توربین‌های بادی

19

  2-4-1-1- کنترل گشتاور آیرودینامیکی

19

  2-4-1-2- کنترل گشتاور ژنراتور

20

  2-4-1-3- کنترل گشتاور ترمز

20

  2-4-1-4- کنترل جهت گیری دوران حول محور قائم

21

 2-4-2- کلیات عملکرد توربین‌های متصل به شبکه

21

2-5- ژنراتورهای مورد استفاده در توربین‌های بادی

22

 2-5-1- ژنراتورهای سنکرون

23

 2-5-2- ژنراتورهای جریان مستقیم

24

 2-5-3- ژنراتورهای القائی

25

 2-5-4- تحلیل عملکرد ژنراتور القائی

25

  2-5-4-1- راه‌اندازی توربین بادی با ژنراتور القائی

26

  2-5-4-2- تحلیل دینامیک ماشین القائی

27

  2-5-4-3- شرایط عملکرد خارج از محدوه طراحی

28

  2-5-4-4- مشخصه ژنراتور القایی دو سوتغذیه‌

28

خلاصه فصل 2

30

فصل سوم : مدلسازی ژنراتور القائی با تغذیه دو‌بل

31

3-1- مقدمه

32

3-2- عملکرد فوق سنکرون و زیر سنکرون ژنراتور القایی دو سو تغذیه

33

3-3- تبدیل قاب مرجع

35

 3-3-1- تبدیل قاب مرجع abc/dq

35

 3-3-2- تبدیل قاب مرجع abc به

39

3-4- مدل‌های ژنراتور القایی

39

 3-4-1- مدل بردار-فضا

40

 3-4-2- مدل قاب مرجع dq

43

3-5- مدل مرتبه 3 ژنراتور القایی  دو سو تغذیه

45

3-6- بیان پارامترها در سیستم پریونیت

45

3-7- کنترل اینورتر متصل به شبکه

47

3-8- کنترل چرخش ولتاژ(VOC)

48

3-9- کنترل چرخش میدان(FOC)

51

خلاصه فصل 3

53

فصل چهارم : طراحی کنترل‌کننده بهینه فیدبک حالت و خروجی

54

4-1- مقدمه

55

4-2- مروری بر تحقیقات انجام شده در زمینه کنترل توان در DFIG

56

4-3- توصیف سیستم

58

4-4- مدل توربین بادی

59

4-5- مدل ژنراتور القایی دو سو تغذیه

60

4-6- مدل جعبه دنده

61

4-7- مدل فیلتر RL

62

4-8- فضای حالت سیستم

64

4-9- طراحی با جایدهی قطب

67

4-10- طراحی کنترل‌کننده برای مدل تقویت شده

71

4-11-شبیه سازی

73

4-12- طراحی کنترل‌کننده PI جهت کنترل سرعت روتور (wr)

83

خلاصه

86

فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات

87

پیوست‌ها

91

منابع و مأخذ

92

فهرست منابع فارسی

93

فهرست منابع لاتین

95

چکیده انگلیسی

96

صفحه عنوان انگلیسی

97

اصالت نامه

98

چکیده:

بالا بودن ضریب نفوذ باد در سیستم‌های الکتریکی متصل به شبکه، چالش‌های جدیدی را در رابطه با پایداری سیستم‌های قدرت به دنبال دارد. علیرغم ماهیت تصادفی باد، لازم است تا اطمینان به پایداری شبکه‌های قدرت تضمین شود. از آنجائیکه یکی از نیازهای جدید شرکت‌های تولیدکننده برق ازطریق انرژی باد، تنظیم ولتاژ می‌باشد، این پایان​نامه بر روی کنترل توان راکتیو در نیروگاه‌های بادی مجهز به ماشین‌های القایی دوسوتغذیه متمرکز شده است. در این پایان نامه یک نیروگاه بادی 9 مگاواتی شامل شش عدد توربین بادی 5/1 مگاواتی و ژنراتور القایی دو سو تغذیه ( بطوریکه همه توربین‌ها در یک راستا قرار گرفته و بادهای یکسانی را دریافت می‌کنند) مدلسازی شده است. در این مدل کانورترهای سمت روتور و شبکه با گین یک در نظر گرفته شده‌اند. برای کنترل توان راکتیو جاری شده در استاتور و فیلتر RL (این فیلتر کانورتر سمت شبکه را به شبکه متصل می‌کند) یک کنترل‌کننده فیدبک حالت و خروجی طراحی شده بطوریکه خروجی‌ها (توان‌های راکتیو جاری شده در استاتور و فیلتر RL)، ورودی‌های مرجع را دنبال کنند. بعد از طراحی کنترل‌کننده فیدبک حالت و خروجی، گین‌های این کنترل کننده با استفاده از روش نیوتن بهینه سازی شده‌اند. در این مدل در ابتدا سرعت روتور برابر با مقدار ثابتی در نظر گرفته شده، از آنجائیکه سرعت روتور در واقع مقدار ثابتی نیست و با تغییر سرعت باد ورودی به توربین، تغییر می‌کند و باعث نوسانی شدن توان‌های راکتیو می‌گردد، به همین جهت برای کنترل سرعت روتور نیز یک کنترل‌کننده PI طراحی شده است. نتایج شبیه‌سازی عملکرد صحیح سیستم پیشنهادی را نشان می‌دهد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

اصول طراحی پست های فشار قوی و معیارهای طراحی بهینه

اختصاصی از فی گوو اصول طراحی پست های فشار قوی و معیارهای طراحی بهینه دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

اصول طراحی پستهای فشار قوی و معیارهای طراحی بهینه

250 صفحه در قالب word

فهرست مطالب

فصل اول: مقدمه   
1-1-مقدمه 2
2-1-تعاریف و اصطلاحات 7

فصل دوم: اصول طراحی پستهای فشار قوی و معیارهای طراحی بهینه 10
1-2-اصول طراحی پستهای فشار قوی 11
2-2-انواع طراحیها 14
3-2-معیارهای طراحی بهینه و اعمال این ضوابط در طراحی پست 15
1-3-2-ارتباط بهینگی و شرایط بهره برداری 15
2-3-2-ارتباط بهینگی و موقعیت پست 17
3-3-2-ارتباط بهینگی ومسایل زیست محیطی 17
4-3-2-ارتباط بهینگی و امکان توسعه پست 18
5-3-2-ارتباط بهینگی و نیروی انسانی 19
6-3-2-ارتباط بهینگی و تعمیرات و نگهداری 19
7-3-2-ارتباط بهینگی و سرمایه گذاری اولیه 20
8-3-2-ارتباط بهینگی و هزینه های دوران بهره برداری 21
9-3-2-ارتباط بهینگی و ایمنی 23
10-3-2-ارتباط بهینگی و طرحها و مشخصات فنی سیستم های مختلف پست 24

فصل سوم : انواع پستها 26
1-3-تقسیم بندی پستها بر اساس سطح ولتاژ 27
2-3-تقسیم بندی پستها بر اساس وظیفه ای که در شبکه دارند 27
3-3-تقسیم بندی پستها از نظر نحوه نصب 28
1-3-3- انواع پستهای باز 28
2-3-3-انواع پستهای بسته 29
3-3-3-پستهای ترکیبی 29
4-3-3-پستهای سیار 29
4-3-انواع پستها از نظر آرایش شینه بندی  29
1-4-3-مزایا و معایب آرایشهای مختلف شینه بندی 31
1-1-4-3-شینه ساده 31
2-1-4-3-شینه اصلی و فرعی 32
3-1-4-3-شینه دوبل 34
4-1-4-3-شینه دوبل اصلی با شینه فرعی 35
5-1-4-3-شینه دوبل دوکلیدی 36
6-1-4-3-شینه یک ونیم کلیدی 36
7-1-4-3-شینه حلقوی 37
2-4-3- بررسی مقایسه ای برای انتخاب شینه بندی بهینه[9] 39
3-4-3-نگاه آماری به وضعیت شینه بندی های موجود در پست های 230و400کیلوولت ایران 43
4-4-3-آرایش پیشنهادی برای شینه بندی پستها 44

فصل چهارم: انتخاب محل پست و جانمایی تجهیزات 45
1-4-انتخاب محل پست 46
2-4-جانمایی تجهیزات پست 49
1-2-4-تاثیر نوع شینه ها و سکسیونرها در آرایش فیزیکی تجهیزات 52
2-2-4-ترتیب و نحوه نصب تجهیزات 54
3-2-4-محل احداث ساختمانها و جاده های ارتباطی 55

فصل پنجم: انتخاب تجهیزات پست 57
1-5-انتخاب ترانسفورماتور قدرت 58
2-1-5-معیارهای انتخاب بهینه ترانسفورماتور قدرت 59
1-2-1-5-نوع ترانسفورماتورقدرت 60
2-2-1-5-سیستم خنک کنندگی ترانسفورماتور 62
3-2-1-5-تلفات ترانسفورماتور 64
4-2-1-5-توان نامی سیم پیچهای ترانسفورماتور 64
5-2-1-5-ولتاژ نامی سیم پیچ 65  
6-2-1-5-نحوه اتصالات سیم پیچها و گروه برداری 65
7-2-1-5-تنظیم ولتاژ و مشخصات تپ چنجر 66
8-2-1-5-تاثیر زمین نمودن نوترال در عایق بندی 67
9-2-1-5-حداکثر ولتاژ هر یک از سیم پیچها 67
10-2-1-5-تعیین سطوح عایقی داخلی و خارجی و نوترال 68
11-2-1-5-میزان افزایش مجاز درجه حرارت روغن وسیم پیچ 68
12-2-1-5-امپدانس ولتاژ و امپدانس اتصال کوتاه 68
13-2-1-5-میزان مجاز صدا 69
14-2-1-5-مقادیر جریانهای اتصال کوتاه سیستم 69
15-2-1-5-اضافه بار در ترانسفورماتور 70
16-2-1-5-استفاده از محفظه کابل در طرف فشار ضعیف 70
2-5-انتخاب ترانسفورماتور جریان 70
1-2-5-اطلاعات مورد نیاز جهت انتخاب ترانسفورماتورجریان 71
2-2-5-معیارهای انتخاب بهینه ترانسفورماتورجریان 72
1-2-2-5-نوع ترانسفورماتورجریان 72
2-2-2-5-حداکثر ولتاژ سیستم   73
3-2-2-5-سطوح عایقی 74
4-2-2-5-فاصله خزشی مقره 74
5-2-2-5-جریان نامی اولیه 74
6-2-2-5-جریان نامی ثانویه 75
7-2-2-5-نسبت تبدیل 75
8-2-2-5-جریان نامی حرارتی کوتاه مدت 76
9-2-2-5-جریان نامی دایمی حرارتی 76
10-2-2-5-محدودیت افزایش درجه حرارت 76
11-2-2-5-ظرفیت نامی خروجی 77
12-2-2-5-کلاس دقت 77
3-5-انتخاب ترانسفورماتور ولتاژ 80
1-3-5-اطلاعات مورد نیاز جهت انتخاب ترانسفورماتور ولتاژ 80
2-3-5-معیارهای انتخاب بهینه ترانسفورماتور ولتاژ 81
1-2-3-5-نوع ترانسفورماتورولتاژ 81
2-2-3-5-حداکثر ولتاژ سیستم   83
3-2-3-5-سطوح عایقی 84
4-2-3-5-فاصله خزشی مقره 84
5-2-3-5-ولتاژ نامی ثانویه 84
6-2-3-5-ضریب ولتاژ نامی [9] 85
7-2-3-5-مشخصات خازن ترانسفورماتور ولتاژ خازنی 86
8-2-3-5-محدودیت افزایش درجه حرارت 87
9-2-3-5-ظرفیت خروجی 88
10-2-3-5-کلاس دقت[22] 88
4-5-انتخاب  ترانسفورماتور زمین- کمکی 89
1-4-5-اطلاعات مورد نیاز جهت  ترانسفورماتورزمین-کمکی[14] 89
2-4-5-معیارهای انتخاب بهینه ترانسفورماتور زمین-کمکی 90
1-2-4-5-نوع ترانسفورماتور زمین –کمکی 92
2-2-4-5-سیستم خنک کننده 92
3-2-4-5-ظرفیت نامی 92
4-2-4-5-مقدار نامی ولتاژ سیم پیچ ها 93
5-2-4-5-حداکثر ولتاژ سیم پیچ ها 93
6-2-4-5-امپدانس ولتاژ[9] 94
7-2-4-5-استقامت عایقی بوشینگ ها و ترمینال های فاز و نقطه صفر سیم پیچ اولیه 94
8-2-4-5-افزایش دما پس از بارگذاری جریان کوتاه مدت 95
9-2-4-5-افزایش دمای مجاز 95
10-2-4-5-تپ چنجر 96
11-2-4-5-فاصله خزشی بوشینگها 96
12-2-4-5-سطح صدا 97
13-2-4-5-ترمینال بندی طرف اولیه وثانویه 97
5-5-انتخاب کلید قدرت 97
1-5-5-اطلاعات مورد نیاز جهت انتخاب بهینه کلید قدرت 98
2-5-5-معیارهای انتخاب بهینه کلید قدرت 100
1-2-5-5-نوع کلید 100
2-2-5-5-نوع مکانیسم قطع و وصل 101
3-2-5-5-ولتاژ نامی 104
4-2-5-5-سطوح عایقی نامی 104
5-2-5-5-جریان نامی 104
6-2-5-5-جریان نامی قطع اتصال کوتاه 105
7-2-5-5-جریان نامی قطع شارژ خط 106
8-2-5-5-جریان نامی قطع بار اندوکتیو 106
9-2-5-5-ضریب افزایش ولتاژ فاز سالم 106
10-2-5-5-جریان نامی اتصال کوتاه وصل 107
11-2-5-5-مدت زمان تحمل اتصال کوتاه 107
12-2-5-5-زمان قطع نامی 107
6-5-سکسیونر و تیغه زمین 108
1-6-5-اطلاعات مورد نیاز جهت انتخاب بهینه سکسیونر 109
2-6-5-معیارهای انتخاب بهینه سکسیونر 109
1-2-6-5-نوع سکسیونر یا تیغه های زمین 109
2-2-6-5-نوع مکانیسم عملکرد 110
3-2-6-5-ولتاژ نامی 111
4-2-6-5-سطوح عایقی نامی 112
5-2-6-5-جریان نامی (فقط برای سکسیونر) 112
6-2-6-5-جریان نامی اتصال کوتاه 112
7-2-6-5-جریان نامی وصل اتصال کوتاه(فقط برای تیغه های زمین) 113
8-2-6-5-مدت زمان تحمل جریان اتصال کوتاه 113
9-2-6-5-نیروی مکانیکی نامی ترمینالها 113

فصل ششم : سیستمهای حفاظتی پست 114
1-6-سیستم زمین 115
1-1-6-اطلاعات موردنیاز برای طراحی سیستم زمین 116 
2-1-6-آزمونهای زمین پست 118
3-1-6-موارد مهم در آزمونهای سیستم زمین 120
4-1-6-پارامتر ها و موارد حائز اهمیت در طراحی بهینه سیستم زمین 122
1-4-1-6-انتخاب هادی زمین و میله های زمین 122
2-4-1-6-اتصال تجهیزات به زمین  122
3-4-1-6-محاسبه جریان اتصال کوتاه وحداکثرجریان شبکه زمین 123
4-4-1-6-ولتاژانتقالی ونقاط خطرناک 125
5-4-1-6-تداخل با کبلهای مخابراتی و کنترل 126
6-4-1-6-اتصال زمین سیستم تغذیه فشار ضعیف 126 
5-1-6-نصب سیستم زمین 126
6-1-6-روش قدم به قدم طراحی 128
2-6-سیستم حفاظت از صاعقه 136
1-2-6-سیستم حفاظت از صاعقه 138
1-1-2-6-اطلاعات مورد نیاز جهت طراحی سیستم حفاظت از صاعقه 139
2-1-2-6-سیستم حفاظتی پست با استفاده از روش الکتریکی-هندسی[9] 139
3-1-2-6-حداکثر ولتاژ قابل تحمل توسط پست 141
4-1-2-6-امپدانس موجی 141
5-1-2-6-محاسبه جریان بحرانی  وفاصله جذب بحرانی S 141 
6-1-2-6-محاسبه ارتفاع هادیهای حفاظتی 142 
7-1-2-6-حفاظت در مقابل صاعقه هایی که در خارج از سطح محاط
دو هادی حفاظتی فرود می آیند 144
8-1-2-6- استقامت مکانیکی وحرارتی هادیهای حفاظتی و میله های برقگیر 147 
2-2-6-برقگیر و محل نصب آن 148
1-2-2-6-انواع برقگیر[18] 148
2-2-2-6-مقایسه اجمالی بین برقگیرهای ZnO و برقگیرهای مرسوم 150
3-2-2-6-محل نصب برقگیر 150 
3-6-سیستم حفاظتی و رله گذاری 152
1-3-6-اصول اساسی در رله گذاری حفاظتی 153
2-3-6-سیستمهای حفاظتی معمول[9] 153
3-3-6-معیارهای طراحی بهینه سیستم حفاظت ورله گذاری 160
1-3-3-6-حفاظت خطوط انتقال 161
2-3-3-6-حفاظت شینه 165
3-3-3-6-حفاظت ترانسفورماتور 167

فصل هفتم: نمونه طراحی 172
1-7-مشخصات مفروض برای پست 173
2-7-انتخاب تجهیزات 174
3-7-طراحی سیستمهای  187
4-7-روش قدم به قدم طراحی جانمایی تجهیزات 190

فصل هشتم: بهره برداری  195
1-8-مشخصات فنی پست مذکور 196
2-8-طریقه بهره برداری 199
3-8-دستورالعمل عملیاتی و و بهره برداری پست های انتقال و فوق توزیع 202
4-8-دستورالعمل بازدید اپراتور از برخی از تجهیزات پست 214
5-8-قواعد اساسی ایمنی 215
منابع

پیوستها 217
پیوست 1:سیستم آلارمهای حفاظتی 218
پیوست 2: نقشه های سیستم های حفاظتی و ارتینگ و ... 226

مقدمه

نیروی برق در چهارم سپتامبر 1882 برای اولین بار در خیابان پرل1 در شهر نیویورک برای مصرف روشنایی استفاده شد. چند ژنراتورDC با توان مجموع 30 کیلووات و ولتاژ 110 ولت بکار گرفته شده بودن تا بتوانند نیاز مصرفی 59 مصرف کننده را در مساحتی در حدود یک کیلومتر مربع برآورده سازند.

با گسترش سیستمهای DC سه سیمه با ولتاژ 220 ولت و افزایش بار و طول خطوط مشکلاتی از قبیل تلفات و افت ولتاژ پیش آمد که منجر به ساخت ترانسفورماتور توسط ویلیام استنلی2 در مقیاس تجاری در سال 1885 گردید. با ساخت ترانسفورماتور قابلیت انتقال انرژی با ولتاژ بالا و تلفات کم به وجود آمد و سیستمهای AC جایگزین سیستمهای Dc شدند. اولین خط AC تکفاز در سال 1889 در ارگن3 با ولتاژ کیلو ولت و طول 21کیلومتر مابین ارگن و پورتلند4 کشیده شد.[12]

صنعت برق ایران نیز از سال 1283 شمسی با برهره برداری از یک ژنراتور 400 کیلووات که توسط حاج امین الضرب نصب و راه اندازی گردید، آغاز شد.[1] مسیر اولین شبکه در تهران از خیابانهای لاله زار، ارک، سعدی و ناصرخسرو می گذشت. محل مولد در خیابان چراغ برق در کوچه امین قرارداشت و بوسیله بخار با حرکت نوسانی کارمی کرد. ولتاژ مولد 400 ولت و فرکانس آن 50 هرتز بود. شبکه آن در خیابانهای  اصلی سه فاز با تیرهای چوبی بلند و مقره های شترگلو و در کوچه های فرعی از یک فاز و نول تشکیل شده بود.

بعدها به علت توسعه و نداشتن ولتاژ واسط مولدهایی در اطراف میدان شاه،خیابان فرهنگ، چهر راه سیدعلی و میدان محمدیه با سیستم جریان مستقیم دایر گردید.

طرز دایر کردن انشعاب به این ترتیب بود که در خیابانهای اصلی سیم را قلاب کرده و برروی شبکه می انداختندو در کوچه های فرعی که فاصله خط از زمین کمتر بود سیم را به خط وصل می کردند.

با افزایش تقضا، دو واحد 500کیلوواتی در خیابان لاله زار نو نصب گردید که برای برق رسانی از یک شبکه واسط 6 کیلوولتی استفاده می کرد.این شبکه در حدود 6هزار مشترک داشت.

پس از تشکیل اداره برق و بالاخره بنگاه مستقل برق تهران این شبکه جمع شد و شبکه جدید جایگزین گردید. شبکه جدید دارای یک مرکز تولید نیرو در میدان ژاله، شبکه واسط 6 کیلوولتی و 18 پست ترانسفورماتور بود.

کمبود برق، نبودن شبکه توزیع مناسب، گسترش شهر تهران و افزایش روز افزون تعداد متقاضیان برق باعث شد تا شرکتهای خصوصی اقدام به نصب مولد و توزیع انرژی برق کنند بطوریکه در مدت کوتاهی تعداد این شرکتهای خصوصی به 34 شرکت با 168 هزار مشترک رسید. در این فاصله شرکت برق تهران با بهرهبرداری از نیروگاه آلستوم و توسعه شبکه فشار ضعیف با کابلهای روغنی تا سال 1342 تعداد مشترکین خود را به 128 هزار رسانید. با تشکیل وزارت آب و برق در اسفند 1341 و ضمیمه شدن شرکت برق تهران به این وزارتخانه و بالاخره با تصویب قانون ملی شدن صنعت برق، همه شرکتهای برق زیر نظر این وزارتخانه قرار گرفتند و وضعیت برق تا حدود زیادی از نابسامانی رها گردید.

وجود شبکه های شرکتهای خصوصی و شبکه دولتی در کنار هم در خیابانهای تهران مشکلاتی از نظر توسعه، تعمیر،نگهداری و تامین برق مشترکین به وجود آورده بود. برای همین شرکت برق تهران تمامی مشترکین 34 شرکت خصوصی را تحویل گرفت.

به تدریج با افزایش بار مصرفی پستهای 6 کیلوولتی جای خود را به پستهای 20 کیلوولتی دادند بطوریکه تا سال 1351 تعداد بسیار کمی از این پستها باقی مانده بود. در حال حاضر پستهای 6کیلوولتی به طور کامل برچیده شده و کلیه پستهای موجود پستهای 20 کیلوولتی می باشند.

تعداد پستهای 20 کیلوولتی در تهران تا سال 1342 بالغ بر 471 دستگاه بوده که در سال 1350 به 3600 دستگاه رسید.[2]

همچنین طرح و اجرای خطوط 63 کیلوولت و به دنبال آن 132 کیلوولت و احداث پستهای مربوطه توسط شرکت برق انجام گرفت. تا سال 1344 پستهای 230 کیلو ولت نیز در کشور به بهره برداری رسیدند. در سال 1348 تعداد پستهای 132/230 کیلوولت 20 دستگاه، تعداد پستهای 63/132 کیلوولت 27 دستگاه وتعداد پستهای 30/63کیلوولت 78 دستگاه بوده است.[3]

در سال 1350 شبکه رینگ 230 کیلوولت تهران توسط شرکت برق تهران نصب و راه اندازی شد که در حال حاضر نیز مورد بهره برداری است.[2]

درسال 1356 اولین پستهای 400 کیلوولت در کشور با ظرفیت 400 مگاولت آمپر نصب و راه اندازی گردیدند.

با پیروزی انقلاب اسلامی، صنعت برق کشور و شبکه انتقال و فوق توزیع با سرعتی بیش از پیش به پیشرفت خود ادامه داد بطوریکه در مدت 10 سال (1357تا1367)ظرفیت شبکه های 400 و 230 کیلوولت به ترتیب 12و9 برابر گردید.[3]

در سال 1380 تعداد پستهای 230/400 کیلوولت 98 دستگاه و تعداد پستهای 132/230 کیلوولت 438 دستگاه بود.[4]

در سی سال اخیر متوسط رشد جهانی برق در حدود 3 درصد و در ایران حدود 10 درصد بوده است که این مطلب نشانگر رشد قابل ملاحظه صنعت برق ایران می باشد.[19]

در زمان حاضر صنعت برق ایران به چنان مرتبه ای رسیده است که بیش از 15 میلیون مشترک در بخشهای مختلف صنعت و کشاورزی، تجاری ، خانگی و ... دارد و تا پایان برنامه سوم توسعه سالانه 800هزار مشترک جدید به مشترکان قبلی افزوده خواهند شد بطوریکه نیاز مصرف کننده ها در سال 81 در حدود 25 هزار مگاوات بوده است که 31% از این مقدار به صنایع اختصاص دارد.[8]

با توجه به اینکه ایران کشوری در حال توسعه می باشد این نیاز روزافزون همچنان ادامه خواهد داشت. لازمه تامین این نیاز گسترش شبکه و به تبع آن افزایش تعداد و ظرفیت نیروگاهها،خطوط انتقال وپستهاست. از آنجا که پستهای 230/400 همواره در شبکه قدرت نقش مهمی دارند و قابلیت اطمینان این پستها تاثیر زیادی در قابلیت اطمینان شبکه و پایداری آن دارد مهمترین و حساسترین پستها به شمار می روند و همین امر اهمیت کارهای تحقیقاتی در این زمینه را بیش از پیش آشکار می سازد.

در این پروژه سعی بر آن بوده است که موضوع طراحی پستهای فشار قوی و بهینگی آن تا حد امکان مطرح گردد. مطالبی که در این پروژه عنوان شده اند به ترتیب فصول به شرح زیر می باشند:

فصل اول، مقدمه، شامل تاریخچه مختصری از صنعت برق ایران و سیر تحول پستها از آغاز تاکنون می باشد. کلمات و اصطلاحات بکار رفته در این پروژه نیز در آخر این فصل تعریف شده اند.

فصل دوم، اصول طراحی پستهای فشار قوی را مطرح می سازد. در این فصل مراحل طراحی پست و انواع طراحیها ذکر شده اند و درباره معیارهای طراحی بهینه و تاثیر آنها بر طراحی پست بحث شده است.

فصل سوم، اختصاص به معرفی انواع پستها دارد. پستها از نقطه نظرات مختلفی می توانند تقسیم بندی شوند. در این فصل، ابتاد بطور مختصر انواع پستها از نظر سطح ولتاژ، نحوه نصب و وظیفه ای که در شبکه بر عهده دارند، توضیح داده شده اند و سپس بحث مفصل تری درباره انواع پستها از نظر آرایش شینه بندی، مزایا و معایب هر کدام و انتخاب آرایش شینه بندی بهینه مطرح شده است.

در فصل چهارم درباره عوامل موثر در انتخاب محل پست و همچنین درباره آرایش فیزیکی تجهیزات بحث شده است. قسمت آرایش فیزیکی تجهیزات پست شامل مطالبی راجع به تعیین فواصل اطمینان ، طرحهای مختلف جانمایی، ترتیب و نحوه نصب تجهیزات ونیز نکاتی درباره ساختمان کنترل و رله می باشد.

در فصل پنجم درباره برخی از تجهیزات پست و انتخاب بهینه آنها بحث شده است. انتخاب ترانسفورماتورهای موجود در پست(قدرت،جریان،ولتاژ و زمین –کمکی) و کلیدها(دژنکتورها، سکسیونرهاو تیغه های زمین ) مطالب این بخش را تشکیل می دهند.

در فصل ششم به سیستم های حفاظتی موجود در پستهای فشارقوی می پردازیم.نکاتی درباره طراحی سیستم زمین، معرفی برقگیرها و نحوه استفاده از برقگیرها و سیمهای محافظ در سیستمهای حفاظت از صاعقه در این فصل گنجانیده شده اند. علاوه بر این درباره رله گذاری و حفاظت قسمتهای مختلف پستهای فشار قوی (ترانسفورماتور، شینه، خط و ...) مطالبی عنوان گردیده است. در این بخش نگاهی اجمالی به وضعیت رله گذاری پستهای 400و230 شبکه سراسری ایران نیز داشته ایم. قسمت پایانی این بخش به معیارهای بهینگی در مورد حفاظت برخی از تجهیزات پست اختصاص داده شده است.

در فصل هفتم، نمونه هایی از انتخاب برخی از تجهیزات، نمونه ای از طراحی سیستم زمین یک پست و همچنین نمونه ای از طراحی سیستم حفاظت از صاعقه در یک پست فشار قوی فرضی برپایه مطالب عنوان شده در فصلهای قبلی انجام شده است.

فصل هشتم که به جمع بندی مطالب و نتیجه گیری اختصاص دارد شامل بهره برداری و نحوه رسیدگی به شرایط اضطراری در پست های فشار قوی می پردازد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

سمینار کارشناسی ارشد مهندسی برق بررسی الگوریتم بهینه سازی Simulated Annealing وانواع کاربردهای آن

اختصاصی از فی گوو سمینار کارشناسی ارشد مهندسی برق بررسی الگوریتم بهینه سازی Simulated Annealing وانواع کاربردهای آن دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 دانلود سمینار کارشناسی ارشد مهندسی برق بررسی الگوریتم بهینه سازی  Simulated Annealing  وانواع کاربردهای آن با فرمت pdf تعداد صفحات 65

این سمینار جهت ارایه در مقطع کارشناسی ارشد طراحی وتدوین گردیده است وشامل کلیه مباحث مورد نیاز سمینارارشد این رشته می باشد.نمونه های مشابه این عنوان با قیمت های بسیار بالایی در اینترنت به فروش می رسد.گروه تخصصی مااین سمینار رابا  قیمت ناچیزی جهت استفاده دانشجویان عزیز در رابطه با منبع اطلاعاتی در اختیار شما قرار می دهد.حق مالکیت معنوی این اثر    مربوط به نگارنده است وفقط جهت استفاده ازمنابع اطلاعاتی وبالا بردن سطح علمی شما دراین سایت ارایه گردیده است.          

دانلود پروژه بررسی آب گرم کن های خورشیدی و طراحی بهینه آن

اختصاصی از فی گوو دانلود پروژه بررسی آب گرم کن های خورشیدی و طراحی بهینه آن دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

عنوان پروژه : بررسی آب گرم کن های خورشیدی و طراحی بهینه آن

تعداد صفحات : ۱۱۰

شرح مختصر پروژه : این پروژه با عنوان بررسی آب گرم کن های خورشیدی و طراحی بهینه آن برای دانلود آماده شده است . آب‌گرم‌کن خورشیدی دستگاهی است که با جذب انرژی خورشیدی آب مورد نیاز را گرم می‌کند. استفاده از انرژی خورشیدی جهت گرم نمودن آب به جهت رایگان بودن این منبع عظیم انرژی، از نظر اقتصادی بسیار مقرون به صرفه می‌باشد. سیستم‌های آبگرمکن خورشیدی دارای تقسیم بندی‌های مختلفی می‌باشند که عبارتند از: ۱)ترموسیفون ۲) پمپ دار تحت فشار ۳) برگشت ثقلی.

از کاربردهای اصلی انرژی گرمایی خورشیدی، گرم کردن آب استخر، آب مصرفی برای مصارف محلی و گرم کردن فضای ساختمان هاست. برای این مقاصد مهم ترین کار ، استفاده از جذب کننده های صفحه با جهت و موقعیت ثابت است. مزایای آب گرمکن های خورشیدی :این سیستم ها بسیار مقرون به صرفه می باشند چرا که در بیشتر فصول سال حتی فصل سرد با وجود منبع خورشید قابل استفاده اند. آن ها همچنین می توانند جایگزین خوبی در برابر وسایلی که با برق و سوخت های مایع و گاز کار می کنند، باشند. استفاده از آبگرمکن های خورشیدی در خانه به مقدار زیادی هزینه سوخت شما را در زمستان کاهش می دهد. همچنین آن ها حجم هوای آلوده و گازهای گلخانه ای که از سوخت های فسیلی همچون نفت، گاز طبیعی، پروپان  به وجود می آید بسیار کاهش می دهند.

کاربران این دستگاه ها در برخی از ایالات از تخفیف های مالیاتی خوبی برخوردار می شوند. بهره وری این آبگرمکن ها وقتی بیشتر می شود که آب خانگی را گرم کنند.مهم ترین نقطه ضعف این آبگرمکن ها نصب اولیه آن است. مخزن و پانل ها خریداری شده و می باید روی پشت بام نصب گردد. برای این کار نیاز به چند نفر نیرو برای نصب دارید.

نکته دیگری که مشتریان باید در نظر بگیرند و ممکن است ناخوشایند باشد فضایی است که این سیستم در پشت بام اشغال می کند. به خصوص که باید در جایی نصب شود که بیشترین جذب نور خورشید را داشته باشد.(جلوی خانه) عیب دیگر سیستم این است که نگه داری پانل ها روی سقف انجام می گیرد همچنین نور خورشید باید باشد تا راندمان خوبی داشته باشید و در غیر این صورت به سیستم پشتیبان نیاز است.

در ادامه فهرست مطالب پروژه بررسی آب گرم کن های خورشیدی و طراحی بهینه آن را مشاهده میفرمایید :

فصل ۱- طرح دیدگاه و اهداف پروژه
۱-۱- مقدمه
۱-۲- دلایل توجیهی برای استفاده از انرژی خورشیدی در کشور
۱-۳- روش پیشبرد پژوهش و توسعه کاربردهای انرژی خورشیدی در کشور
۱-۴- هزینه پژوهش جهت یافتن طرحهای بهینه کاربردهای انرژی خورشیدی
۱-۴-۱- پتانسیل استفاده از انرژی خورشیدی در کشور
۱-۴-۲- اثر استفاده از انرژی خورشیدی بر اقتصاد ملی
۱-۵- اهداف کلی پروژه
۱-۵-۱- کارایی
فصل ۲- بررسی آبگرمکن های خورشیدی
۲-۱- معیارهای طراحی آبگرمکن خورشیدی
۲-۲- Recirculation (pluse )
۲-۳- Drainout (Draindown)
۲-۴- Drainback With Air Compressor
۲-۵- Drainback with liquid level control
۲-۶- Themosyphon with electrically protected collecrtor
۲-۷- Drainout Thermosyphon
۲-۸- Breadbox (batch)
۲-۹- Coil in Tank , warp Around , Tank in Tank
۲-۱۰- External Heat Exchanger
۲-۱۱- Darinback with load – side heat exchanger
۲-۱۲- Drainback with Collector – Side Heat Exchanger
۲-۱۳- Two – phase – Thermosyphon
۲-۱۴- One Phase Thermosyphon
۲-۱۵- نتایج و پیشنهادات
۲-۱۵-۱- سیستم های ارزان قیمت
۲-۱۶- ضمیمه الف : مقایسه سیستم های خورشیدی متناسب با شرایط کشور ایران
فصل ۳- گرد آوردنده های تخت خورشیدی
۳-۱-۱- صفحه پوششی
۳-۱-۲- فاصله هوایی
۳-۱-۳- صفحه جاذب انرژی
۳-۲- طرحهای گوناگون صفحه جاذب و مجاری انتقال سیال
۳-۲-۱- سیال عامل
۳-۲-۲- عایق کاری
۳-۲-۳- قاب گردآورنده
۳-۲-۴- رشته های سری و موازی
فصل ۴- اصول حاکم بر گردآورنده های تخت
۴-۱- انتقال گرمابه سیال
۴-۲- گذرا و بدست آوردن ضریب انتقال حرارت
۴-۳- بیلان انرژی برای یک گردآورنده تخت خورشیدی نمونه
۴-۴- متوسط ماهانه انرژی خورشیدی جذب شده
۴-۵- اثرات چگونگی وضعیت سطح جاذب بر روی مقدار انرژی دریافتی
۴-۶- توزیع دما در گردآورنده های تخت خورشیدی
۴-۷- ضریب انتقال گرمای کل یک گردآورنده
۴-۸- چگونگی تغییر ضریب اتلاف فوقانی بر اثر تغییر فاصله
۴-۹- توزیع دما بین لوله ها و ضریب بازدهی گردآورنده
۴-۱۰- توزیع دما در جهت جریان
۴-۱۰-۱- ضریب اخذ گرما و ضریب جریان گردآورنده
۴-۱۱- میانگین دمای سیال و صفحه
۴-۱۲- طرحهای دیگر گردآورنده
فصل ۵- طراحی یک نمونه آبگرمکن
۵-۱- منطقه طراحی
۵-۲- مقدار آب گرم مصرفی
۵-۳- درجه حرارت آبگرم مصرفی
۵-۴- تعداد گردآورنده ها و چگونگی نصب آنها به هم
۵-۵- زوایای حرکت خورشید و زاویه های لازم دیگر
۵-۶- جهت تابش خورشید
۵-۶-۱- نسبت بین تابش مستقیم بر روی یک صفحه شیبدار و افقی
۵-۷- زاویه شیب گردآورنده ها
۵-۷-۱- بدست آوردن طول روز
۵-۷-۲- شکل گردآورنده
۵-۷-۳- جنس صفحه جاذب
۵-۷-۴- مشخصات رنگ
۵-۷-۵- قطر و تعداد لوله ها در هر گردآورنده
۵-۷-۶- بدست آوردن دبی حجمی و جرمی
۵-۸- بدست آوردن عدد رینولدز در لوله ها
۵-۸-۱- نوع پوشش
۵-۸-۲- جنس قاب
۵-۸-۳- نوع و ضخامت عایق
۵-۸-۴- دمای محیط
۵-۸-۵- بدست آوردن انرژی مورد نیاز
۵-۹- فاصله بین لوله ها
۵-۱۰- محاسبه دمای خروجی سیال
۵-۱۱- مشخصات دستگاه طراحی شده
منابع

کنترل و بهینه سازی حرکت دسته ای یک توده رباتیکی به وسیله روش های الهام گرفته از طبیعت

اختصاصی از فی گوو کنترل و بهینه سازی حرکت دسته ای یک توده رباتیکی به وسیله روش های الهام گرفته از طبیعت دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان‌نامه کارشناسی ارشد

کنترل و بهینه سازی حرکت دسته ای یک توده رباتیکی به  وسیله  روش های الهام گرفته از طبیعت

دانشگاه صنعتی شریف

156 صفحه در قالب word

فهرست مطالب

فصل1  1

مقدمه  1

1-1. حرکت توده­ای.. 2

1-2. حرکت توده­ای در سیستم‌های رباتیکی.. 4

1-3. مروری بر فصول پایان­نامه. 8

فصل2  10

مروری بر ادبیات توده رباتیکی و تعریف مسئله  10

2-1. مقدمه. 11

2-2. مروری بر پژوهش­های پیشین در زمینه توده رباتیکی.. 11

2-2-1. شبیه­ سازی و کنترل رفتاری توده با تعریف فاصله مطلوب بین­عضوی.. 11

2-2-2. شبیه­ سازی توده در حضور نیروهای بین­عضوی و پتانسیل محیطی.. 12

2-2-3. شبیه ­سازی توده با فرض دینامیک رسته یک و اثبات پایداری تمامیت توده 14

2-2-4. شبیه ­سازی توده با فرض دینامیک رسته یک در حضور موانع محیطی.. 19

2-2-5. شبیه­سازی توده با وجود محدودیت ارتباطی بین اعضای توده 20

2-2-6. استفاده از الگوریتم ژنتیک به منظور بهینه کردن پارامترهای یک توده رباتیکی.. 23

2-2-7. شبیه ­سازی توده رباتیکی جستجوگر و کمک­رسان.. 24

2-3. مدل توده رباتیکی استفاده شده در این رساله. 25

2-3-1. مدل­سازی توده رباتیکی.. 25

2-3-2. دینامیک حاکم بر حرکت توده 27

2-4. تعریف موضوع انجام شده در این رساله. 30

2-4-1. تعریف اهداف کنترلی توده 31

2-4-2. تعریف اهداف بهینه­سازی حرکت توده 31

2-5. بیان نوآوری و اهمیت موضوع رساله. 32

فصل3   34

اهداف کنترلی توده رباتیکی   34

3-1. مقدمه. 35

3-2. کنترلر بر مبنای یادگیری تقویتی.. 36

3-3. کنترلرهای تقویتی کلاسیک.... 36

3-4. کنترلرهای تقویتی نوین (کنترلرهای فازی- عصبی تطبیقی با وجود نقاد) 39

3-4-2. آموزش در کنترلرهای تقویتی نوین.. 44

3-5. کنترل رفتاری اعضای توده به منظور تقلید از رفتار مدل مطلوب... 48

3-5-1. مدل مطلوب و واقعی توده رباتیکی.. 48

3-5-2. طراحی کنترلر تقویتی نوین به منظور پیروی توده اینرسیال از رفتار مدل مطلوب... 49

3-5-3. نتایج شبیه­سازی حرکت اعضای توده 52

3-6. کنترل حرکت اعضای توده بر روی مسیر معین.. 62

3-6-1. طراحی کنترلر تقویتی نوین برای حرکت اعضای توده روی مسیر معین.. 62

3-6-2. نتایج شبیه­سازی کنترل حرکت اعضای توده روی مسیر مطلوب... 63

فصل4   69

بهینه سازی سرعت حرکت توده رباتیکی به وسیله الگوریتم پرواز پرندگان   69

4-1. مقدمه­ ای بر بهینه­ سازی.. 70

4-1-1. دسته­ بندی انواع مسائل بهینه­سازی.. 70

4-2. روشهای بهینه­سازی الهام گرفته شده از طبیعت... 71

4-3. الگوریتم بهینه­سازی پرواز پرندگان.. 73

4-3-1. معرفی الگوریتم ابتدایی بهینه ­سازی پرواز پرندگان ]39[ 73

4-3-2. ضعف الگوریتم بهینه ­سازی  PSO ]39[ 77

4-3-3. اصلاح روش PSO.. 78

4-3-4. گروه­ بندی ذرات در PSO.. 81

4-4. تعریف هدف بهینه ­سازی سرعت حرکت توده 82

4-5. به کارگیری الگوریتم پرواز پرندگان به منظور بیشینه ­سازی سرعت حرکت توده رباتیکی.. 83

4-5-2. نوآوری در الگوریتم پرواز پرندگان استفاده شده 86

4-6. نتایج شبیه­سازی.. 87

فصل5   94

بهینه سازی سرعت حرکت توده رباتیکی به وسیله الگوریتم مورچگان   94

5-1. مقدمه. 95

5-2. ارتباط غیرمستقیم در اجتماع مورچگان واقعی]49[ 96

5-2-2. آزمایش پل دو شاخه. 99

5-3. اجتماع مورچگان مجازی]49[ 102

5-3-1. تبخیر فرومون.. 105

5-4. مورچه­ های مجازی و مساله کوتاه­ترین مسیر]49[ 105

5-5. رویکرد بهینه­سازی اجتماع مورچگان ]49[ 108

5-6. به کارگیری الگوریتم مورچگان برای بیشینه کردن سرعت حرکت توده رباتیکی.. 110

5-7. نتایج شبیه­سازی.. 113

فصل6  116

بهینه سازی سرعت حرکت توده رباتیکی به وسیله الگوریتم ژنتیک     116

6-1. مقدمه. 117

6-2. الگوریتم ژنتیک.... 118

6-2-1. جمعیت در الگوریتم ژنتیک.... 118

6-2-2. تابع هدف و برازندگی.. 119

6-2-3. مراحل مختلف اجرای الگوریتم ژنتیک]54[ 120

6-2-4. معیار توقف الگوریتم ژنتیک.... 124

6-2-5. همگرایی الگوریتم ژنتیک.... 125

6-3. به کارگیری الگوریتم ژنتیک به منظور بیشینه­ سازی سرعت حرکت توده رباتیکی.. 126

6-4. نتایج شبیه­سازی.. 128

فصل7   131

نتیجه گیری و جمع بندی   131

7-1. نتیجه­ گیری و جمع­بندی.. 132

7-1-1. مقایسه نتایج به دست آمده از به کارگیری الگوریتم ­های پرواز پرندگان، مورچگان و ژنتیک در بهینه­ سازی سرعت حرکت توده رباتیکی.. 133

7-2. پیشنهادهایی برای ادامه کار در آینده 134

مراجع   136

حرکت توده ­ای

حرکت توده­ای یک نوع حرکت دسته­ جمعی هماهنگ است که معمولا با استفاده از ارتباطات اندک موجود بین اعضای آن و اطلاعات محدود از وضعیت کل سیستم انجام می­شود. با وجود توانایی و هوش محدود و اندک برای هر عضو، مجموعه این اعضا در کنار هم قادر به انجام اهداف سطح بالا و قابل توجهی هستند. این ویژگی باعث شده است که سیستم­های دارای این نوع حرکت اهمیت ویژه­ای پیدا کنند و از آنها برای انجام کارهای مختلف استفاده شود. حرکت توده­ای در سیستم­های بیولوژیکی، از تقابل بین مولکول‌ها و سلول‌ها گرفته تا اکولوژی رفتاری گروه‌های حیوانی، بسیار فراوان دیده می­شود. به طور مثال، دسته‌های پرندگان و ماهی‌ها توانایی حرکت با یک شکل مشخص و به صورت یک سیستم واحد را دارند (شکل‌های (1-1) و (1-2)). تحقیقات انجام گرفته نشان می­دهد که حرکت­های توده­ای در طبیعت در حالی صورت می‌گیرد که اعضای توده از دیدگاه جابجایی و موقعیت گیری، دارای رفتارهای تعاملی بسیار ساده در بین خود هستند. هر عضو توده تنها با مشاهده وضعیت اعضایی از گروه که در نزدیکی‌اش قرار دارد اقدام به تصمیم گیری می‌کند و از محرک‌های محیطی در جابجایی و رفتار خود تأثیر می‌پذیرد ]2-1[.

زندگی در مجموعه احتمال زیست را افزایش می‌دهد، زیرا:

• محدوده دید و آگاهی از عوامل محرک محیطی افزایش می‌یابد.
• نیازی نیست تا همیشه موجود در حداکثر هوشیاری باشد.
• قدرت برخورد با عوامل مزاحم محیطی بالا می‌رود.

در نتیجه حرکت توده­ای ذرات افزایش ایمنی و توانایی را برای هر عضو توده به دنبال دارد.

• تجمع در گروه ماهی‌ها [1].

• ایجاد الگو در حین مهاجرت دسته غاز‌های برفی [1].

• حرکت توده­ای در سیستم‌های رباتیکی

همین طور که در بخش (1-1) گفته شد، حرکت توده­ای در طبیعت اطراف بسیار دیده می­شود. وجود این منبع طبیعی باعث شده است که دانشمندان با مشاهده طبیعت و الهام از آن برای پیشبرد اهداف علمی بشر استفاده بسیاری کنند. اولین بار بردر در سال 1954 ]3[ و پارتریج در سال 1982 ]4[ حرکت توده­ای دسته ماهی­ها و پرواز پرندگان را مورد بررسی و مشاهده قرار دادند.

یک دلیل مهندسی مهم برای مطالعه حرکت‌های توده­ای و هماهنگ افزایش علاقه به سیستم‌های ربات‌های متحرک است]2[. با ایده گرفتن از حرکات توده­ای جانوران و رفتار بین آنها زمینه جدیدی در علم رباتیک به وجود آمد که حرکات توده رباتیکی[2] را شبیه­سازی می­کند.

توده رباتیکی از تعدادی ربات­های همسان[3]-که هر کدام از آنها در این توده دارای قابلیت­های پایین هستند- تشکیل شده است که این تعداد در کنار هم و به­طور جمعی توانایی­های قابل توجهی پیدا می­کنند. این دیدگاه وجود دارد که سیستم‌های رباتیکی توده­ای به زودی از نظر اقتصادی به صرفه شده و انجام کارهای متنوعی که نیاز به نوعی درک توزیعی از محیط و همکاری گروهی دارند را بر عهده خواهند گرفت. از جمله این کارها جستجو و نجات، مراقبت، نظارت محیط، اکتشافات فضایی، دفع زباله‌های خطرناک و عملیات‌های نظامی هستند (شکل‌ (1-3))]2[.

 

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است