دانلود پایان نامه ربات خط یاب با کنترل فازی

اختصاصی از فی گوو دانلود پایان نامه ربات خط یاب با کنترل فازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.

کلمات کلیدی                             

ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ.

        مقدمه6

      قوانین مسابقه9
1-1   مسابقات سال 20059
2-1   تعریف10
3-1   مشخصه های طراحی10
4-1   میدان مسابقه10
5-1   امتیازدهی11

      منطق فازی12
1-2   مجموعه های فازی13
2-2   متغیرهای زبانی14
3-2   استدلال و استنتاج تقریبی14

      الکترونیک ربات16
1-3   شماتیک مدار16
2-3   تغذیه ربات20
3-3   بینایی ربات22
4-3   مغز ربات25
5-3   واسط برنامه ریزی35
3-6   حرکت ربات36
3-7   قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند41

      کنترل42
1-4   روشهای غیرکلاسیک کنترل43
2-4   کنترل کننده های فازی44
3-4   کنترل کننده های عصبی51
4-4   کنترل کننده های فازی-عصبی52
5-4   کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند54

      هوشمندی و کامپیوتر57
1-5   فلوچارت برنامه58
2-5   برنامه ربات هوشمند به زبان C++64
5-3   برنامه ریزی میکروکنترلر72

      مکانیک ربات73

      
انواع مسیرهای مسابقۀ ربات خط یاب12
جدول امتیازات مسابقۀ ربات خط یاب12
    

    
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان18
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها19
مدار LEDها19
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز20
شماتیک کلی مدار20
رگولاتور و مدار آن22
مدار داخلی مقایسه کنندۀ LM32424
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK1501325
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند27
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega3229
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega3230
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega3231
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32

مشخصۀ بعضی از انواع استپ موتورها37
مدار داخلی درایور ULN200339
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز40
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز40
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز41
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step41
    
نمونۀ یک تابع گوسی49
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنندۀ فازی51
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی54
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد55
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی55
فضای خروجی ربات هوشمند فازی56
خروجی های ربات هوشمند فازی57
    
فلوچارت اصلی برنامۀ ربات خط یاب هوشمند60
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند61
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها62
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط63
فلوچارت فرمان حرکت ربات64
    

دانلود مقاله نانو سیمان و نانو بتن

اختصاصی از فی گوو دانلود مقاله نانو سیمان و نانو بتن دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه :

نانو تکنولوژی یک رشته جدید نیست ، بلکه رویکردی جدید در تمام رشته‌ها است. در سالهای اخیر تحقیقات زیادی در خصوص افزودن نانو ذرات به سیمان انجام گرفته است.

فناوری نانو کاربردهای وسیعی در حوزه‌های مختلف از جمله صنایع غذایی ، دارویی ، پزشکی ، بیوتکنولوژی ، الکترونیک و کامپیوتر و ارتباطات و حمل و نقل و انرژی و محیط زیست و هوا فضا و ... دارد. تغییر مقیاس ساخت باعث تغییراتی اساسی در نحوه طراحی سیستم‌ها خواهد داشت ، زیرا در مقیاس نانو ، نیروهای بین‌مولکولی و نیروهای دیگر مرتبط وارد محاسبات می‌شوند. کنترل مواد در مقیاس نانو به معنای ساختن ساختارهای بنیانی در مقیاسی است که در آن اندازه‌ها خواص اساسی معین می‌شود (نانو آخرین مقایس تولید) و بنابراین کنترل خواص مواد حاوی ذرات نانو بهتر امکان‌پذیر می‌باشد.

نانو ذرات افزودنی به سیمان هم می‌تواند از نوع ترکیبات تشکیل دهنده خود سیمان (اکسید سیلیس ، اکسید آهن و آلومینا) باشند و هم از ترکیباتی دیگر (برای مثال کربونانو تیوب) که در جهت ایجاد خواصی مشخص و معین در سیمان ، کاربرد دارند. به عنوان مثال ، برای حصول به سیمانی با خواص مناسب جهت استفاده در چاه‌های نفت افزودن نانو ذرات مناسب می‌باشد. در حال حاضر متخصصین پژوهشگاه صنعت نفت به دانش فنی مورد نیاز برای ساخت نانو افزودنی مناسبی برای کنترل خواص سیمان کاری جداره چاههای نفتی دست یافته‌اند. هدف اصلی استفاده از نانو افزودنی‌ها در سیمان جداره چاههای نفتی مقابله با وجود مشکلاتی از لحاظ پایین بودن فشار مخزن و ضرورت ایجاد فشار لازم توسط سیمان استفاده شده می‌باشد.

همچنین استفاده از کربن نانوتیوب به عنوان نانو افزودنی در سیمان پتانسیل فوق‌العاده قوی (سیمان سخت) ایجاد می‌کند چون هم یک ماده تقویت کننده ایده‌آل می‌باشد و هم قطر آن شبیه اندازه کلسیم ـ سیلیکات ـ هیدرات است از دیگر کاربردهای کربن نانوتیوب در صنعت ساختمان استفاده از آن به عنوان اجزاء ساختاری و عامل انتقال حرارت می‌باشد به نحوی که یکی از کاربردهای آن ، استفاده از آن برای گرم کردن ساختمان‌ها می‌باشد.

در حال حاضر در کشور چین ، بیشترین تحقیقات در جهت بررسی خواص نانو سیمانها انجام شده است و لذا بسیاری از مقالات معتبر در خصوص بررسی خواص نانو سیمانها مربوط به دانشگاه‌های این کشور است. به طور کلی مهمترین عامل در کنترل خواص نانو سیمانها ، علاوه بر خواص نانو ذرات ، اختلاط مناسب نانو ذرات و سیمان می‌باشد. نانو سیمانها به دلیل مقاومت بالا و خواص ساختاری بهبود یافته ، کاربردهای زیادی دارند برای مثال ، از این نوع سیمانها ، برای ساخت آسمان خراشها ، ساختمان‌های ریاست جمهوری و نظامی (ضد گلوله) و در مناطقی که خورندگی زیاد است ، استفاده می‌شود.

دانلود مقاله نقشه برداری چیست

اختصاصی از فی گوو دانلود مقاله نقشه برداری چیست دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نقشه برداری علمی است که ریاضیات عملی را با فنون اندازه گیری و هنر ترسیم توأم نموده و بوسیلة آن قطعاتی از سطح زمین را با کلیة عوارض آن در روی صفحة افقی نمایش می دهد

به طور کلی نقشه برداری را می توان علم تهیه و پیاده کردن نقشه دانست. ولی به دلیل گستردگی زیاد این علم در دنیا، تعریف بالا را نمی توان جامع دانست. کنترل کارهای اجرایی و تعیین میزان نشست ساختمانها در عملیات ساختمانی و مونتاژ واحدهای تولیدی و صنعتی، طرحهای مربوط به تسطیح اراضی در شهرسازی و کشاورزی، کنترل دائمی انحراف سدها از نظر فشار آب در تأسیسات آبی، انتقال نقاط و امتدادها در معادن و راههای زیر زمینی، بررسی تغییرات پوستة زمین در زمین شناسی، تعیین میزان عمق آب و تهیة نقشه های دریانوردی در کشتیرانی و بندرسازی، تهیة نقشة ابنیه و آثار تاریخی در باستانشناسی، پیکره های دیگری از دامنة فعالیتهای نقشه برداری را تشکیل می دهد

به غیراز ریاضی و فیزیک که مبنای مبحثهای مختلف نقشه برداری است رشته های دیگری از علوم و فنون هستند که به طور مستقیم در کار تهیة نقشه دخالت دارند، روی این اصل نقشه برداری را به دو مفهوم اصلی و جداگانه تعریف می کنند مفهوم عام و مفهوم خاص

مفهوم عام آن عبارت از جمیع علوم و فنونی است که در چاپ و تهیة نقشه دخالت دارند که در برابر کلمة کارتوگرافی استفاده می شود

مفهوم خاص نقشه برداری عبارت از یک سلسله اندازه گیریهای طولی (افقی و عمودی) و زاویه ای و انجام محاسباتی بر روی این اندازه گیریها و سرانجام ترسیم نتایج حاصله بر صفحة تصویر است.

نکات اجرایی ساختمان سازی

1. برای اندازه گیری عملیات خاکی در متره و برآورد از واحد متر مکعب استفاده می شود.

1. آجر خطائی ، آجری است که در اندازهای 5×25×25  سانتیمتر در ساختمانهای قدیمی برای فرش کف حیاط و غیره بکار می رفت.

1. چنانچه لازم باشد در امتداد دیواری با ارتفاع زیاد که در حال ساختن آن هستیم بعدا دیوار دیگری ساخته شود باید لاریز انجام دهیم.

1. هرگاه ابتدا و انتهای یک دیوار در طول دیوار دیگری بهم متصل شود ، به آن دیوار در تلاقی گفته می شود.

1. در ساختمانهای مسکونی (بدون زیرزمین)روی پی را معمولا بین 30 تا  50  سانتی متر از سطح زمین بالاتر می سازند که نام این دیوار کرسی چینی است.

دانلود مقاله وینیل به عنوان ماده جدید ساختمانی و استفاده از تکنولوژی نانو

اختصاصی از فی گوو دانلود مقاله وینیل به عنوان ماده جدید ساختمانی و استفاده از تکنولوژی نانو دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

آشنایی با وینیل ، از مصالح جدید و مفید ساختمان

آشنایی با وینیل، از مصالح جدید و مفید ساختمانی که در امر ساخت وسازاستفاده می شود.
تولید وینیل یک فرایند تولید بسته اتوماتیک با تکنولوژی بالا است و تقریبا تمام ضایعات آن به چرخه تولید بازمی گردد. مطالعات نشان داده است که تولیدات وینیل تنها یک¬درصد آلودگی کل ناشی از مصارف گاز و نفت را تولید می¬کنند و انرژی مصرف شده برای تولید وینیل سه برابر کمتر از انرژی مصرف شده برای تولیدات آلومینیومی است. همچنین مطالعاتی که توسط Principia Partners انجام گرفته است، نشان می¬دهد که بیش از ۹۸ درصد وینیل موجود می تواند به چرخه تولید بازگردد.

ـ مقاومت و دوام

وینیل در مقایسه با سایر مواد به­کار رفته در ساختمان­سازی دوام قابل قبولی دارد. یک مثال ساده در این مورد، پوشش­های بام وینیلی می­باشد. این پوشش­های تک­لایه وینیلی، بیش از ۳۰ سال عمر می­کنند. وینیل بهترین انتخاب برای پوشش­ کف­ها و پوشاندن دیوارهاست، به­خصوص در محل­های پر رفت­وآمدی همچون مراکز بهداشتی. انتخاب لوله­های PVC برای مواردی که لوله­ها زیر خاک قرار می­گیرند بسیار به­صرفه است، چرا که بدون هرگونه نیازی به نوسازی، بدون ترک خوردن و زنگ زدن عمر می­کنند.

ـ صرفه­جویی در انرژی

باتوجه به هدردهی انرژی کمتری که وینیل نسبت به سایر مواد مشابه دارد، از­ این رو بیشترین مصرف را در زمینه ساخت درب و پنجره داشته است.

ـ مقاومت در برابر آتش­سوزی

معمولا استفاده از محصولات ساختمانی وینیل کمترین درصد ریسک را در بر دارد. وینیل نسبت به سایر مواد از مقاومت فوق­العاده بیشتری در برابر آتش دارد.

سیستم­های جدید ساختمانی تولید شده از وینیل

ترکیبات جدیدی که از وینیل به­دست می­آیند، امکان عرضه سازه­های جدیدی را می­دهد که می­توانند جای فلز و چوب را در بسیاری موارد بگیرند. Royal Building Systems یکی از این نوع سیستم­های سازه­ای جدید است که از پیوند وینیل­های توخالی تولید می­شود. داخل آن را با بتن پرنموده­ و به عنوان دیوار آماده عرضه می­شود. این سیستم، قابلیت آن را دارد که انجام هرگونه عملیات اجرایی در سطح آن انجام­پذیر باشد. این سیستم در تمام دنیا، برای ساخت خانه­های یک یا دو خانواری، ساختمان­های اداری، صنعتی و تجاری به کار می­رود. مزایایی که این سیستم دارد، باعث می­شود که بتواند در کشورهایی که تغییرات دمای آنها در طی سال زیاد است و در معرض آسیب­های طبیعی مثل زمین­لرزه، تندباد و سیلاب قرار دارند، بسیار مفید واقع شود. دیوارهای به­کار رفته در این سیستم، علاوه بر دارا بودن خاصیت­های وینیل، در برابر موریانه نیز مقاومند.

امروزه، تولید محصولات متنوع­تر تشکیل یافته از وینیل و کاربردهای تازه و مختلف آنها، امکان انتخاب و گزینش­ بسیاری را در اختیار معماران و طراحان قرار می­دهد.

دانلود پایان نامه ساخت هتل 5 ستاره

اختصاصی از فی گوو دانلود پایان نامه ساخت هتل 5 ستاره دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه :

نیاز هتل قبل از هر چیز با منشا سفر ایجاد می شود ومفهوم مسافرت که از دیر باز با اهداف گوناگون تجارت و سیاحت و زیارت و ... و یا حتی یافتن جای مناسبی برای زندگی به آن می پرداخته ما را به فکر آسان پیمودن این مسیر برای او و بیتوته ای کوتاه و آرامش بخش در مسیر و مقصد می کند . مسیر که خود بخش مهمی از سفر است و نمادی از گذر انسان از این دنیاست خود به کیفیتی انسانی نیازمند است که بتواند ذهن مسافر را در هر مرحله از سفر به درکی بالاتر سوق دهد و ارزشی والاتر برای او قائل باشد .

در این میان مسافر که تشنه رسیدن است نیروی روح و جسم خود را در اتراق کوتاه در کاروانسراها باز می یابد و زمانی که به مقصد می رسد و باروبنه می نهد دلتنگی اش برای خانه دو چندان می شود. در اینجاست که نیازی در او سر برمی نهد که چگونه می تواند مدتی را که در مقصد است آرامش و امنیت خانه اش را بازیابد. او خانه را جستجو نمی کند بلکه شاید گمنام بودن را بهتر بپسندد . شاید بخواهد ساعتی در فضایی لم دهد و روزنامه بخواند چای بنوشد و تلفن بزند بدون آنکه آن فضا متعلق به او باشد . فضایی مختص خود را می طلبد جایی که نام آن هتل است.

امروزه با گسترش مفهوم جهانی شدن و برداشته شدن مرزها سفر آسانتر شده است.

در جهان امروز یک انسان با تجربه و موفق نیازمند سفر کردن است. ارتباطات او را به اهدافش در هزینه تخصصی نزدیک می کند و دیدن جهان و آشنایی با فرهنگ دیگران و یا کسب و تجارت در سایر کشورها و نیز حفظ منافع سیاسی خود در آن کشورها مسائلی است که او را مجبور به اقامت در سایر کشورها می نماید .

این موضوع در سفرهای داخلی هم تعمیم می یابد . علی الخصوص که گاها به دلیل کمبود امکانات اقامتی یا عدم امنیت آن شاهد منصرف شدن مردم از مسافرت هستیم .

فرهنگ غنی و قدرت و تنوع فرهنگی ایران نیز شایستگی و سفر در آن را دو چندان می کند. این امر بستر مناسبی را برای سیر و سفر مردم داخل و خارج کشور به نقاط مختلف این سرزمین فراهم نموده است . شهر مقدس مشهد نیز به لحاظ جاذبه زیارتی بودن و پذیرایی سالانه 14 میلیون زائر داخلی و خارجی در این میان از اهمیت زیادی برخوردار است.

شاید هدف از سفر به مشهد از نظر رتبه بندی بیش از هر چیز همین زیارتی بودن آن است. اما از اهمیت وجود آثار فرهنگی تاریخی و همین راههای آسیای میانه در شرق که در مشهد است نباید غافل شد و باید با تقویت این آثار صنعت توریسم این شهر بزرگ را گسترش داد.