فی گوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی گوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود کتاب Modelling and Control of Robot Manipulators (ویرایش دوم)

اختصاصی از فی گوو دانلود کتاب Modelling and Control of Robot Manipulators (ویرایش دوم) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود کتاب Modelling and Control of Robot Manipulators (ویرایش دوم)


دانلود کتاب Modelling and Control of Robot Manipulators (ویرایش دوم)

کتاب Modelling and Control of Robot Manipulators نوشته پروفسورLorenzo Sciavicco و Bruno Siciliano دو مهندس ایتالیایی است که به مدلسازی و کنترل بازوهای رباتیک در 9 فصل به همراه 190 شکل و سه پیوست پرداخته است.

عناوین فصل های این کتاب عبارتند از:

1-Introduction
1.1 Robotics
1.2 Industrial Robot
1.3 Manipulator Structures
1.4 Modelling and Control of Robot Manipulators

2. Kinematics
2.1 Position and Orientation of a Rigid Body                                                                                    2.2 Rotation Matrix                                                                                                                           2.3 Composition of Rotation Matrices
2.4 Euler Angles
2.5 Angle and Axis
2.6 Unit Quaternion
2.7 Homogeneous Transformations
2.8 Direct Kinematics
2.9 Kinematics of Typical Manipulator Structures
2.10 Joint Space and Operational Space                                                                                        2.11 Kinematic Calibration
2.12 Inverse Kinematics Problem

3. Differential Kinematics and Statics
3.1 Geometric Jacobian
3.2 Jacobian of Typical Manipulator Structures
3.3 Kinematic Singularities
3.4 Analysis of Redundancy
3.5 Differential Kinematics Inversion
3.6 Analytical Jacobian
3.7 Inverse Kinematics Algorithms
3.8 Statics                                                                                                                                     3.9 Manipulability Ellipsoids

4. Dynamics
4.1 Lagrange Formulation
4.2 Notable Properties of Dynamic Model
4.3 Dynamic Model of Simple Manipulator Structures
4.4 Dynamic Parameter Identification
4.5 Newton-Euler Formulation                                                                                                          4.6 Direct Dynamics and Inverse Dynamics
4.7 Operational Space Dynamic Model
4.8 Dynamic Manipulability Ellipsoid

5. Trajectory Planning
5.1 Path and Trajectory
5.2 Joint Space Trajectories
5.3 Operational Space Trajectories
5.4 Dynamic Scaling of Trajectories

6. Motion Control
6.1 The Control Problem
6.2 Joint Space Control
6.3 Independent Joint Control
6.4 Computed Torque Feed forward Control
6.5 Centralized Control
6.6 Operational Space Control                                                                                                        6.7 A Comparison Between Various Control Schemes

7. Interaction Control
7.1 Manipulator Interaction with Environment
7.2 Compliance Control
7.3 Impedance Control
7.4 Force Control
7.5 Natural Constraints and Artificial Constraints
7.6 Hybrid Force/Position Control

8. Actuators and Sensors
8.1 Joint Actuating System
8.2 Servomotors
8.3 Sensors

9. Control Architecture
9.1 Functional Architecture
9.2 Programming Environment
9.3 Hardware Architecture

Appendix A. Linear Algebra
A.1 Definitions
A.2 Matrix Operations
A.3 Vector Operations
A.4 Linear Transformations
A.5 Eigenvalues and Eigenvectors
A.6 Bilinear Forms and Quadratic Forms
A.7 Pseudo-inverse
A.8 Singular Value Decomposition

Appendix B. Rigid Body Mechanics
B.1 Kinematics
B.2 Dynamics
B.3 Work and Energy

Appendix C. Feedback Control                                                                                                    C1 Control of Single-input/Single-output Linear Systems
C2 Control of Nonlinear Mechanical Systems
C3 Lyapunov Direct Method

تعداد صفحات:390                  زبان متن: انگلیسی 

فرمت فایل: pdf                    ویرایش دوم


دانلود با لینک مستقیم


دانلود کتاب Modelling and Control of Robot Manipulators (ویرایش دوم)

پایان نامه دکتری: Designing, testing and modelling two innovative non-conventional buckling restrained braces for seismic resis

اختصاصی از فی گوو پایان نامه دکتری: Designing, testing and modelling two innovative non-conventional buckling restrained braces for seismic resistant buildings دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه دکتری: Designing, testing and modelling two innovative non-conventional buckling restrained braces for seismic resistant buildings


پایان نامه دکتری: Designing, testing and modelling two innovative non-conventional buckling restrained braces for seismic resistant buildings

• پایان نامه دکتری مهندسی عمران با عنوان:

Designing, testing and modelling two innovative non-conventional buckling restrained braces for seismic resistant buildings  

• دانشگاه: Girona ، اسپانیا  

• استاد راهنما: Cahís Carola, Francesc Xavier  

• پژوهشگر: Piedrafita Francos, Daniel  

• سال انتشار: 2014  

• فرمت فایل: PDF و شامل 127 صفحه و به زبان انگلیسی می‌باشد.

• محتوای پایان نامه: بادبندهای کمانش ناپذیر، مهاربندهای ضد کمانش (Buckling-Restrained Braces)

 

چکیــــده:

In this thesis two all-steel BRB have been designed, manufactured and tested, and both satisfy the testing protocols required by EU and US codes. They are composed of a steel slotted restraining unit which stabilizes the steel core. The first one, the Modular Buckling Restrained Brace (MBRB), is composed by several seriated modules which contain several dissipation units connected in parallel, which yield under shear forces. Although it has good hysteretic response and a high ductility, its core is heavy and expensive to manufacture. The second one, the Slotted Buckling Restraining Brace (SBRB), solves these two shortcomings. It yields under axial forces, like the conventional BRBs, but the usual solid core has been substituted by a perforated plate. The core is a one-piece element composed of two lateral bands, of a nearly uniform section and designed to yield, connected by stabilizing bridges, which behave elastic. The buckling prevention of the lateral bands is done by the restraining unit and the stabilizing bridges. Design expressions have been proposed to design both devices, and a numerical material model have been formulated and implemented in commercial finite element method software to numerically simulate the behavior of the braces, which will reduce the need of full scale tests for its design.

 

______________________________

** توجه: خواهشمندیم در صورت هرگونه مشکل در روند خرید و دریافت فایل از طریق بخش پشتیبانی در سایت مشکل خود را گزارش دهید. **

** توجه: در صورت مشکل در باز شدن فایل PDF ، نام فایل را به انگلیسی Rename کنید. **

** درخواست پایان نامه:

با ارسال عنوان پایان نامه درخواستی خود به ایمیل civil.sellfile.ir@gmail.com پس از قرار گرفتن پایان نامه در سایت به راحتی اقدام به خرید و دریافت پایان نامه مورد نظر خود نمایید. **


دانلود با لینک مستقیم


پایان نامه دکتری: Designing, testing and modelling two innovative non-conventional buckling restrained braces for seismic resistant buildings