به راحتی فرزندان و دوستان خود رو کنترل کنید و بقیه رو متعجب کنید!!
مشابه یاب و مشخصات 2982 ترانزیستور
این نرم افزار که در سیستم عاملهای DOSوWINDOWS XP قابل اجراست شامل بانک اطلاعاتی 2982 ترانزیستور میباشد که با توجه به شش مرحله گزینش یا عدم گزینش مشخصات شامل : تیپ , نوع و شماره , ولتاژ , جریان , توان و فرکانس کاری ترانزیستورها , میتوان اقدام به معادله یابی و یا یافتن ترانزیستوری خاص کرد . این برنامه دارای دوفایل اجرایی جداگانه به زبانهای فارسی و انگلیسی میباشد .
دفترچه فارسی کاتالوگ فارسی دستگاه کنجیاب فلزیاب حرفه ای اسپکترا وی 3(spectra v3)یکی از پر طرفدار ترینهاست این منوئل باحدود 52 برگ بطور کامل تمامی بخشهای این فلزیاب را بطور کامل تشریح نموده تا کاربر بتواند از حد اکثر ظرفیت این دستگاه فلزیاب استفاده کند منوی این فلزیاب تنظیمات پیشرفته دارد که تا اشنایی کامل با منوهای عادی ان نداشته باشید نمیتوانید منوی جدید طراحی کنید وچون برنامه های موجود در این دستگاه برای خاک امریکا برنامه ریزی شده در خاور میانه بهترین پاسخ رانمی دهد.تصمیم به نشر این کاتالوگ به همراه یک سری تنضیمات کردم تا از امکانات نهفته این دستگاه بهتر استفاده کنید.
http://www.dafeneh.com/store.aspx
از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.
کلمات کلیدی
ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ.
مقدمه6
قوانین مسابقه9
1-1 مسابقات سال 20059
2-1 تعریف10
3-1 مشخصه های طراحی10
4-1 میدان مسابقه10
5-1 امتیازدهی11
منطق فازی12
1-2 مجموعه های فازی13
2-2 متغیرهای زبانی14
3-2 استدلال و استنتاج تقریبی14
الکترونیک ربات16
1-3 شماتیک مدار16
2-3 تغذیه ربات20
3-3 بینایی ربات22
4-3 مغز ربات25
5-3 واسط برنامه ریزی35
3-6 حرکت ربات36
3-7 قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند41
کنترل42
1-4 روشهای غیرکلاسیک کنترل43
2-4 کنترل کننده های فازی44
3-4 کنترل کننده های عصبی51
4-4 کنترل کننده های فازی-عصبی52
5-4 کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند54
هوشمندی و کامپیوتر57
1-5 فلوچارت برنامه58
2-5 برنامه ربات هوشمند به زبان C++64
5-3 برنامه ریزی میکروکنترلر72
مکانیک ربات73
انواع مسیرهای مسابقۀ ربات خط یاب12
جدول امتیازات مسابقۀ ربات خط یاب12
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان18
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها19
مدار LEDها19
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز20
شماتیک کلی مدار20
رگولاتور و مدار آن22
مدار داخلی مقایسه کنندۀ LM32424
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK1501325
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند27
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega3229
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega3230
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega3231
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32
مشخصۀ بعضی از انواع استپ موتورها37
مدار داخلی درایور ULN200339
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز40
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز40
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز41
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step41
نمونۀ یک تابع گوسی49
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنندۀ فازی51
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی54
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد55
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی55
فضای خروجی ربات هوشمند فازی56
خروجی های ربات هوشمند فازی57
فلوچارت اصلی برنامۀ ربات خط یاب هوشمند60
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند61
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها62
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط63
فلوچارت فرمان حرکت ربات64
کلمة روبات (Robot) اولین بار در سال 1921 در نمایشنامه ای به نام « روباتهای جهانی روسام » اثر کارل چاپک ( نویسنده چک) بکار برده شد؛ این کلمه از روبوتا که در زبان چک معنای « کار شاق و اجباری » می دهد،مشتق شده است و در این نمایشنامه روباتها موجوداتی هستند که توسط داشمند زیست شناسی نابغه‌ای بنام روسام از یک خمیر مایة اسرار آمیز تولید می شوند تا جای کارگران را بگیرند.این نمایشنامه پایانی تراژیک و ترسناک دارد ، چون روباتها به تدریج کاملتر و هوشمند تر شده ، و بعنوان موجود برتر نسل انسان را منقرض می کنند.
در اسطوره های قوم یهود موجودی افسانه ای به نام گولوم وجود دارد .که از گل ساخته شده،توسط نیرویی جادویی جان می گیرد. هیولای رعب انگیز داستان معروف دکتر فرانکشتین ( اثر مری شلی ) را نیز می توان یک روبات دانست. مخلوق هولناکی که از بخیه زدن قطعات بدن مرده های مختلف ساخته شده و با الکتریسیته روح حیات در آن دمیده می شود ( شکل 1-2)
چیزی که در همة این داستانها مشترک است ، پاپان غم انگیز آنهاست: روبات ، گولوم یا هیولا سرانجام خالق خود را نابود می کند. این افسانه ها حیات مصنوعی معادل وحشت و دردسر است این داستانها در واقع انسان را از پیشرفت بیش از حد منع میکند. و نسبت به عواقب وخیم آن هشدار می دهند. اما وحشت نکنید ، روباتهایی که ما می سازیم فقط ماشینهای هوشمندی هستند که دستورات مارا به طور خودکار اجرا می کنند.
اما اجازه دهید ببینیم ایدة‌موجود مصنوعی هوشمند از کجا آمده ، و انسانها در طول قرون واعصار چگونه آن را دنبال می کنند .
اتوماتون و انیماترونیک
اتوماتون (Automaton) وسیله ایست که می تواند با اتکاء به نیروی خود حرکت کند. از آنجائیکه مکانیزم جرکت اتوماتون اغلب مخفی است و به چشم نمی آید، برای افراد معمولی این تصور پیش می آید که اغلب موجوداتی خودمختار یا زنده هستند . با اینکه تعریف اتوماتیون برای اشیاء ساده‌ای مانند ساعت هم صدق می کند ، اما این اصطلاح معمولاً برای توصیف دستگاه هایی که ظاهر و حرکات موجودات زنده را تقلید می کنند بکار برده می شود .
انسانها از همان اولین روزهای خلقت دربارة‌بدن ( یا موجودات زندة دیگر) و طرز کار آن کنجکاو بوده اند ، و این شفتگی باعث شده تا آرزوی خلق موجودی شبیه آن را در سر بپروانند . اولین اقدامات برای جان بخشیدن به مجسمه ها از یونان باستان شروع شد . آنها با استفاده از نیروی بخار آب و بکار گرفتن مکانیزم های ساده ، بخشهایی از بدن مجسمه ها را به حرکت در می آوردند. بعدها مکانیزمهای پیچیده تری ساخته شد : مجسمه هایی که راه می رفتند ، پرنده هایی که اواز می خواندند ، آتشهایی که خودبخود روشن می شدند ، و مانند آنها . درایران ، مصر ، چین باستان نیز مدارکی دال بر اختراعات مشابه بدست آمده است .
این روند با سقوط امپراتوریهای یونان و روم ( وشروع عصر تاریکی ) دچار وقفه‌ای طولانی شد ، اما در دورة رنسانس اتوماتون نیز مانند سایر علوم و هنرها از پردة محاق خارج شد . داستانهای جالبی از یک عقاب پرندة آهنین که در سالهای دهة 1470 میلادی به دست یوهان مولر ساخته شد، نقل شده است . در قرون چهاردهم و پانزدهم میلادی اتوماتون بازی محبوب اشراف بود . لئوناردو داوینچی یک شیر متحرک برای لویی دوازدهم (پادشاه فرانسه) ساخته بود ؛ شارل پنجم تعداد زیادی اسباب بازی مکانیکی داشت ، که آنها را جیانلو دلاتور (دانشمند اهل کرمونا) برایش ساخته بود ، کریستین هویگنس (دانشمند هلندی ) نیز در دهة 1680 یک بازوی مکانیکی اختراع کرده بود .
روبـاتمسیریابربوحشره۵
فصلاول:۶
یکتاریخچةکوتاه۶
اتوماتونوانیماترونیک..۷
ماشینهایتولید۱۰
روباتهایافسانه‌ای..۱۱
روباتهایآینده:۱۳
فصلدوم:۱۴
مقدمه‌ایبرمکانیک..۱۴
مفاهیماساسیمکانیک..۱۴
انرژی..۱۴
واحدهایاندازهگیری..۱۵
مکان:۱۵
زمان:t15
ثانیه:s.15
طول:I.16
جرم:m..16
کیلوگرم:kg.16
قدرتساختاری:۲۰
مثلثومربع.۲۱
اهرم۲۲
چرخوگشتاور.۲۲
قرقره۲۳
چرخدندهوزنجیر.۲۴
مفصلهایپیچیده۲۵
توپی:۲۵
مفصلیونیورسال.۲۵
مفصلفنری..۲۶
تغییرشکلحرکت..۲۶
مکانیزمهایبایکنقطهاتصال.۲۶
مکانیزمهایبادونقطة‌اتصال:۲۷
مکانیزمهایباچنیدننقطة‌اتصال.۲۸
حرکتپیچیدهتر.۲۸
حرکتهارمونیک..۲۸
حرکتنوسانیمحدود۲۹
جعبهدندهژنو.۲۹
فصلسوم:۳۱
مقدمه‌ایبرالکترونیک..۳۱
مفاهیماساسیالکترونیک..۳۱
فلزاتوغیرفلزات..۳۱
میدانالکترونمغناطیس..۳۲
واحدهایاندازهگیری..۳۴
باتریومولد۳۷
سرعتالکتریسیته.۳۷
مقاومتالکتریکی.۳۸
قانوناهم۳۸
مقاومتبهعنوانیکعنصرالکترونیکی.۳۹
شناساییمقاومت..۳۹
حسگرهایمقاومتی.۴۲
ظرفیتالکتریکی:خازن.۴۲
جریانمستقیم/متناوب..۴۳
مدارالکتریکی.۴۵
مولدالکتریکی–ژنراتور.۴۵
سروو.۴۵
فیلترهایRL..46
مدارهایمجتمع–IC..47
ساختمدارهایالکترونیکی.۴۷
نمونهاولیه.۴۸
بوردهایمدارچاپی.۴۹
برایتهیهبوردمدارچاپی:۵۰
لحیمکاری..۵۱
وسایللحیمکاری..۵۱
رعایتنکاتایمنیدرلحیمکاری..۵۲
دستگاهتهویهلحیمکاری..۵۳
برایمونتاژایندستگاه:۵۳
لحیمکردنسیمبهسیم۵۳
لحیمکردنسیمبهبوردمدارچاپی.۵۴
مونتاژعنکبوتمرده۵۴
فصلچهارم:۵۶
مقدمه‌ایبرکنترل.۵۶
مفاهیماساسیکنترل.۵۶
کنترلغیرفعال.۵۶
سیستمهایکنترلحلقة‌باز.۵۷
بادامک..۵۷
کارتسوراخدار.۵۸
سیستمهایهوشمند۵۹
کنترلانعکاسی.۵۹
ترموستات..۶۰
کنترلPIDموتور.۶۰
رفتارسری..۶۲
رفتارچندلایه:۶۲
رفتارمنطقی.۶۳
تشخیصالگو.۶۳
منطقفازی:۶۴
شبکههایعصبی.۶۵
فصلپنجم۶۷
مقدمه‌ایبربرنامهنویسی.۶۷
کامپیوتروبرنامهنویسی.۶۷
کامپیوترواعداد۶۷
سیستمعددنویسیباینری..۶۸
سیستمعددنویسیهگزادسیمال.۶۹
تبدیلسیستمهایعددنویسی.۷۰
تبدیلاعداددسیمالبهباینری..۷۰
تبدیلاعداددسیمالبههگزاددسیمال.۷۲
تبدیلاعدادباینریبههگزادسیمال.۷۲
تبدیلاعدادهگزادسیمالبهباینری..۷۳
محاسباتباینری..۷۳
جمعباینری..۷۴
تفریقباینری..۷۴
ضربباینری..۷۴
تقسیمباینری..۷۵
محاسباتهگزادسیمال.۷۶
جمعهگزادسیمال.۷۶
ضربهگزادسیمال.۷۶
اعمالمنطقی.۷۷
عملگرNOT.77
عملگرOR..77
عملگرAND..78
عملگرXOR..78
جدولآسکی.۷۹
مبانیبرنامهنویسی.۷۹
دستوراتکامپیوتری..۷۹
فلوچارت..۸۰
زبانهایبرنامهنویسی.۸۲
ارتباطات..۸۳
ارتباطازراهدور.۸۳
کنترلسیمی.۸۳
کنترلازراهدور.۸۴
فصلششم:۸۵
ابزارهاومواد:یککارگاهکوچکبرپاکنیم۸۵
ابزارها:۸۵
وسایلتست..۸۷
موادمصرفی.۸۷
خلاصه.۸۸
فصلهفتم:۹۰
مغزمتفکرروبات:۹۰
آشناییبامیکروکنترلرPIC..90
میکروکنترلرPIC..90
میکروکنترلرPIC16F84.90
سختافزار.۹۱
مدارسختافزاریمیکروکنترلرPIC16F84.91
نرمافزار.۹۲
کامپایلرPicBasicPro.93
دستوراتزبانPicBasicPro.94
رابطانتقالبرنامهبهمیکروکنترلرPIC16F84.95
تستبورداصلیPIC16F84.97
کامپایلرهایدیگر.۹۸
فصلیازدهم:۱۰۰
روبوحشره:۱۰۰
پروژةبزرگیکروباتششپا۱۰۰
حشرات..۱۰۰
نگاهیاجمالیبهطرزکارروبوحشره۱۰۱
بررسیمکانیزمحرکتیربوحشره۱۰۱
راهرفتنمثلثی.۱۰۲
راهرفتنمثلثیاصلاحشده۱۰۲
مکانیزمراهرفتنمثلثیاصلاحشده۱۰۲
راهرفتنموجی.۱۰۳
پروژةربوحشره۱۰۳
ساختقسمتهایمکانیکیربوحشره۱۰۳
ساختشاسیروبوحشره۱۰۳
ساختپایةاتصالسروویپاهایمیانی.۱۰۴
اصلاحچهارشاخسرووها۱۰۵
ساختپاهایروبوحشره:۱۰۶
مونتاژپاهایروبوحشره۱۰۷
تنظیمسرووها۱۰۸
اتصالپاهایجلوبهسرووها۱۰۸
اتصالپاهایعقببهشاسی.۱۰۹
اتصاللینکپاهایجلووعقب..۱۰۹
بورداصلیمیکروکنترلرروبوحشره۱۱۰
بوردمدارچاپیروبوحشره۱۱۱
بوردحسگرمادونقرمز.۱۱۱
ساختبوردمدارچاپیحسگرمادونقرمز.۱۱۳
تنظیمبوردحسگرمادونقرمز.۱۱۳
کالیبراسیونحسگرمادونقرمزبااسیلوسکوپدیجیتال.۱۱۴
کالیبراسیونحسگرمادونقرمزبامالتیمتردیجیتال.۱۱۵
سیمبندینهاییروبوحشره۱۱۷
تستکالیبراسیونروبوحشره۱۱۸
تستروبوحشره۱۱۸
کالیبرهکردنسرووها۱۱۹
کالیبرهکردنحسگرهایمادونقرمز.۱۲۱
برنامهریزیروبات:نرمافزارروبوحشره۱۲۲
راهرفتنمعمولیبهجلووعقب..۱۲۳
چرخشبهچپوراست..۱۲۵
روتینهایراهرفتنوچرخیدنروبوحشره۱۲۶
کنترلحسگرهایمادونقرمز.۱۲۷
معماریرفتار–گرایاستقرایی.۱۲۹
اکتشافاتمحیطوعبورازموانع.۱۲۹
هوشمندیبیشتردرجستجویمحیطوعبورازموانع.۱۳۳
روباتدونده۱۳۵
خلاصه:۱۳۶
شامل 146 صفحه فایل word