دانلود مقاله تزئینات گچ بری بر روی خانه‌های قدیمی دوران قاجاریه

اختصاصی از فی گوو دانلود مقاله تزئینات گچ بری بر روی خانه‌های قدیمی دوران قاجاریه دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این تحقیق را به این علت انتخاب نموده‌ام که شهرستان کاشان از لحاظ فرهنگی و هنری تاریخچه‌ای کهن و پربار با تمدنی چند هزار ساله دارد،‌ که از تپه‌های سیکل آغاز می‌شود و به تزئینات بسیار ظریف و زیبا در بناها می‌رسد. این امر باعث می‌شود تا هنر دوستان و دانشمندان کشورهای دیگر را از دیر باز به خود جلب نماید.

برای انجام این تحقیق محدودیتهای بسیاری وجود داشت، با کمبود منابع مواجه بودم این تحقیق به صورت میدانی و کتابخانه‌ای صورت گرفته است.

منابعی که برای این تحقیق استفاده کرده‌ام عبارتند از کاشان مروارید کویر، بهشتی در حاشیه کویر،‌ آثار تاریخی شهرستان‌های کاشان و نطنز

تعداد 11 عکس در این تحقیق به چشم می‌خورد، این تحقیق شامل سه فصل می‌باشد.

فصل اول شامل سه بخش می‌باشد، که به بررسی معماری، وضعیت جغرافیایی و قدمت تاریخی خانه های کاشان می‌پردازد. 

فصل دوم نیز شامل سه بخش می‌باشد که در این فصل گچبری، مصالح گچبری و نحوة اجرای گچبری بررسی شده است.

در فصل سوم ویژگی و امتیاز گچبری خانه های کاشان در دوره قاجار بررسی شده است.

هدف من از انجام این تحقیق این است که بتوانم راه تمامی کسانی که برای هنر این مرز و بوم تلاش کرده‌اند را ادامه دهم و برای شناساندن هنرهای نه تنها کاشان بلکه شهرهای دیگر ایران کوشش کنم و امید آن است که از این راه سر بلند بیرون آیم.

در شهرهای ایران بناهای بسیار زیبا وجود دارد که هر یک به نوبه خود بی نظیر است اما آنچه که در این شهر توجه من را به خود جلب نموده این است که هنر گچبری در معماری خانه‌های کاشان بی نظیر است.

اهمیت و ضرورت انجام این تحقق شناساندن تزئینات گچ بری بر روی خانه‌های قدیمی دوران قاجاریه در شهر کاشان به مردم آن شهر و به مردم سایر ملل و جوامع دیگر است.

فراهم آوردن زمینه فرهنگی و هنری درباره‌ی تاریخچه کاشان، آثار باستانی آن و پرداختن به جزئیات هنرها و ایجاد علاقه در مردم آن شهر که هر چه بیشتر  به هنر شهر نشان اهمیت داده و آگاهی پیدا کنند به اینکه هر یک از این هنرها و این نقوش با چه زحمات و مشتقهایی با حداقل امکانات مشکلات فراوان بوجود آمده‌اند تا خود آنها قبل از میراث فرهنگی یکی از نگهدارندگان خوب این آثار باشند. در زمینه های هنری ایران هر چقدر هم که تحقیق و تخصص نماییم باز هم جای تفکر و تامل باقی است.

مقدمه:    1
فصل اول : بررسی خانه‌های تاریخی کاشان در دوره قاجار
         بخش 1- معماری خانه‌های کاشان     4
         بخش 2-جغرافیای محل     8
         بخش 3-قدمت تاریخی خانه‌های کاشان    11
فصل دوم:‌ بررسی گچبری در خانه‌های کاشان
         بخش 1-مصالح گچبری    15
         بخش 3-نقوش گچبری     16
         بخش 2-نحوه اجرای گچبری‌    17
فصل سوم: قدمت تاریخی گچبری
بخش اول ویژگی وامتیاز گچبری خانه‌های تاریخی کاشان در دوره قاجار    20
 
فهرست تصاویر
عنوان       صفحه
1- خانه عباسیان     22
2- معماری خانه بروجردیها     22
3- نمای خانه عباسیان     23
4- چشمه سلیمانیه    23
5- معماری خانه عباسیان     24
6- خانه عامریها    24
7- خانه طباطبائی    25
8- گچبری خانه بروجردی ها    25
9- خانه بروجردی ها    26
10- طرح گربه و خورشید در گچبری خانه عباسیان     26
11- گچبری خانه بروجردی ها    27

شامل 39 صفحه فایل word

دانلود پایان نامه بهینه‌ سازی انرژی در فرآیند تولید روی

اختصاصی از فی گوو دانلود پایان نامه بهینه‌ سازی انرژی در فرآیند تولید روی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

به طور کلی استخراج روی به دو روش پیرومتالورژی و هیدرومتالورژی صورت می گیرد. در روش هیدرومتالورژی، ابتدا مواد خام حاوی روی در یک حلال مناسب حل شده و سپس بوسیله الکترولیز (الکترووینینگ)، روی از محلول بازیابی می گردد. در همین زمینه، پژوهشی بر روی تاثیرات ناخالصی ها (آهن و مس) و صمغ عربی بر بازده جریان الکترووینینگ روی صورت گرفته است. نتایج حاصل از این تحقیقات در زیر خلاصه گردیده است: 1- در حضور آهن، به عنوان یک ناخالصی، راندمان جریان کاهش می یابد که دلیل آن را می توان به واکنس ثانویه Fe++++e-=Fe++ و کاهش ولتاژ اضافی  هیدروژن مربوط دانست. 2- در غیاب ماده افزودنی ( صمغ عربی)، راندمان جریان با اضافه کردن مقادیر کم مس (ppm12-6) کاهش قابل ملاحظه ای را نشان میدهد که علت عمده آن کاهش ولتاژ اضافی هیدروژن می باشد. در حالی که در حضور صمغ عربی، از مقادیر نسبتا زیاد مس (حدود ppm50) نیز تاثیر چندانی مشاهده نمی شود. 3- با بوجود آمدن دندریت‌های خشن بر سطح کاتد، کاهش شدید بازده جریان رخ می دهد. این رفتار در هر دو حالت حضور یا فقدان ناخالصی قابل مشاهده است. 4- افزودن صمغ عربی، رشد دندریتی را متوقف نموده و راندمان جریان را به نحو قابل ملاحظه ای بهبود می بخشد. 5- افزایش غلظت یون H+ اثر مخربی بر بازده جریان دارد، به علاوه اثر مضر ناخالصی ها در اسیدیته های بالاتر الکترولیت شدیدتر است.

محلول های که از حل کردن اکسید روی حاصل می شوند، همواره حاوی ناخالصی هایی مانند آهن، مس، آرسنیک، آنتیموان، کادمیم، کبالت، نیکل، ژرمانیم، سلنیم، تلوریم و تالیم می باشند. هنوز رفتار دقیق این ناخالصی ها شناخته نشده است و پرسش های زیادی در مورد اثر ناخالصی ها و مقدار مجاز آنها در الکترولیت وجود دارد. علاوه بر این شرایط عمل (دما، چگالی جریان، اسیدیته و غیره) نیز بر اثرات ناخالصی ها موثر می باشد. دیگر اینکه اثر حضور یک ناخالصی به تنهایی و در حضور ناخالصی های دیگر با یکدیگر فرق داشته و در شرایط گوناگون، متفاوت خواهد بود. این رفتار در شکل 2 دیده می شود. مشاهده می شود که با افزودن mg/lit 5 کبالت به الکترولیت حاوی مقادیر مختلف ژرمانیم، کاهش بازده جریان شدیدتر شده است.

درشکل های 3و4 تاثیر مواد افزودنی در محلول خالص و در محلول ناخالصی نشان داده شده است. در شکل 3 دیده می شود که در غیاب ناخالصی‌ها هر چه مقدار مواد افزودنی افزایش یابد، خود افزودنی مانند یک ناخالصی عمل کرده و راندمان جریان (CE) را کاهش می دهد. اما با توجه به شکل 4، با وجود ناخالصی ها، افزودن صمغ عربی باعث افزایش راندمان می شود که این امر برانجام واکنش هایی بین صمغ و ناخالصی دلالت می کند. بنابراین با واکنشهای نسبتا ناشناخته ای که بین صمغ و ناخالصی انجام می شود، علیرغم اینکه هر دو به تنهائی باعث کاهش راندمان می‌شوند، در حالت ترکیب با هم، راندمان را افزایش میدهند. شایان ذکر است معروفترین افزودنی کاربردی در صنعت الکترووینینگ روی صمغ عربی (Arabic Gum) می باشد.

روش تحقیق

تحقیقات اخیر بر مبنای ترسیب Zn بر روی کاتد انجام شده است. بدین منظور لازم می آید الکترولیت مناسبی تهیه شده و سپس تحت شرایط گوناگون مورد عمل الکترولیز قرار گیرد. در این تحقیق از غباری که از کوره های ذوب برنج کارخانه مس شهید باهنر کرمان بدست آمده و حاوی حدودا 70 درصد روی می باشد، به عنوان ماده اولیه استفاده شده است. برای تهیه الکترولیت، حدود 143 گرم  غبار نرم در 500 سی سی آب مقطر که حدود 81 سی سی اسید سولفوریک غلیظ ( با خلوص 98% ودانسیته gr/cm3 8/1) به آن اضافه شده است، به تدریج ریخته و به آرامی هم زده می‌شود تا کاملا در حلال حل گردد.

اگر PH محلول سیاهرنگ بدست آمده در حدود 5-4 (حدود خنثی) باشد، آهن موجود در الکترولیت به صورت Fe(OH)3 در آمده و به هنگام ترسیب، مقادیر زیادی از ناخالصی هایی نظیر آرسنیک، آنیتموان، ژرمانیم، ایندیم، سلنیم، و غیره را به صورت هیدروکسدی یا سولفات بازی به همراه خود رسوب می دهد.

مقدمه    2
فصل اول: خواص و کاربرد فلز روی
1-1- خواص عمومی    5
1-1-2- خواص فیزیکی و مکانیکی    5
1-1-3- خواص حرارتی    7
1-1-4-خواص الکتریکی، مغناطیسی و الکتروشیمیایی    10
1-1-5- خواص اتمی و بلور شناسی    12
1-2- موقعیت در جدول تناوبی    13
1-2-1- شیمی فضایی    13
1-2-2- حالت تک ظرفیتی    14
1-2-3- حالت دو ظرفیتی    14
1-2-4- حلالیت املاح    15
1-2-5- واکنش پذیری    15
1-2-6- اندازه‌گیری غلظت روی در محلول سولفات روی    18
1-3- مصارف فلز روی    19
1-3-1- روی جهت تولید گرد روی (خاکه روی)    20
1-3-2- روش‌های تولید گرد روی    21
1-3-3- ترکیب شیمیایی و خصوصیات فیزیکی گرد روی    23
1-3-4- مصارف گرد روی    23
1-3-5- کاربرد روی در باتری    27
1-3-6- روی به عنوان رنگ دانه    28
1-3-7- روی در تصفیه آب    30
1-3-8- مصرف روی جهت تندرستی انسان، جانوران و گیاهان    31
1-3-9- روی در ساخت اسباب بازی    31
1-3-10- مصرف روی در گالوانیزاسیون    31
1-3-11- دیگر مصارف روی    32
1-3-12- مواد جانشین روی    32

فصل دوم: هیدرومتالورژی
2-1- مقدمه    35
2-2- هیدرومتالورژی کانه یا کنسانتره اکسیدی روی    35
2-2-1- استفاده از کنسانتره اکسید روی    35
2-2-1-1- کنسانتره روی تکلیس نشده (خام)    35
2-2-1-2- کنسانتره تکلیس شده (کلسین)    36
2-2-2- استفاده از کانه خردایش شده معدن ( روش انحلال مستقیم)    37
2-2-2-1- روش مرسوم    38
2-2-2-2- روش ویژه    38
2-3- لیچینگ    39
2-4-خنثی سازی    45
2-5- کاهش غلظت آهن در محلول لیچ    46
2-6- رسوب گذاری سیلیس موجود در محلول لیچ    47
2-7- عملیات حذف کلر از محلول سولفات روی    49
2-8- رسوب گذاری سولفات روی قلیایی    51
2-9- تصفیه پساب    51
2-10-کاهش غلظت کادمیوم و نیکل در محلول لیچ     52
2-11- کاهش غلظت کبالت در محلول لیچ    54

فصل سوم: الکترومتالورژی
3-1- مقدمه    57
3-2- اصول الکترووینینگ    58
3-2-1-الکترولیت    58
3-2-2- فرایند الکترولیتی    58
3-3-3- پتانسیل الکتریکی تجزیه    59
3-3-4- پتانسیل الکتریکی منفرد عناصر فلزی    60
3-3-5- پلاریزه شدن الکترودها    60
3-3-6- فراپتانسیل (فراولتاژ)    61
3-3-7- فراپتانسیل کاتدی    61
3-3-8- فراپتانسیل آندی    62
3-3- مقاومت اهمی الکترولیت و اتصالات    62
3-4- پتانسیل لازم برای الکترولیز    63
3-5- چگالی جریان    65
3-6- راندمان جریان    66
3-7- الکترووینینگ روی    67
3-8- الکترودها    67
3-9- واکنش های شیمیایی در الکترووینینگ روی    68
3-10- روش های صنعتی الکترووینینگ    69
3-11- اثر ناخالصی ها بر کمیت و کیفیت محصول الکترووینینگ روی    70
3-12- اثر افزودنی ها در الکترووینینگ روی    71

فصل چهارم: بررسی مقاله‌های ارائه شده
مقاله ارائه شده توسط‌‌ آقایان: دکتر محمد شیخ شاب بافقی و امیر شیخ غفور    79
مقاله ارائه شده توسط M.Emre و S.Gurmen:    91
مقاله ارائه شده توسط: D.B.DREISINGER A.M.ALFANTAZI and    94
مقاله ارائه شده توسط IVANIVANOV    101

فصل پنجم: مواد و روش آزمایش
5-1- مواد و تجهیزات مورد نیاز    109
5-2- ساخت محلول استاندارد    109
5-2-1- ساخت محلول استاندارد سولفات روی    109
5-2-2- ساخت محلول استاندارد اسید سولفوریک    110
5-3- آزمایش تاثیر غلظتهای متغیر سولفات روی با غلظت ثابت اسید    110
5-3-1- محاسبه وزن تئوری و راندمان    111
5-4- تبدیل واحد غلظتهای اسید و سولفات روی به واحد حجم    112
5-5- آزمایش تاثیرات غلظتهای مختلف اسید سولفوریک با غلظت ثابت سولفات روی    113
5- 6- آزمایش تاثیر صمغ عربی     113
5-6-1- تبدیل واحد ppm به واحد گرم بر لیتر    114
5-6-2- محاسبه مقدار حجم صمغ که از محلول استاندارد باید برداشته و در بالن‌ها ریخته شود    114
5-7- آزمایش تاثیر سولفات منگنز    115
5-8- آزمایش تاثیر صمغ در حضور منگنز با غلظت ثابت ppm200     115
5-9- آزمایش تاثیر صمغ در حضور پرمنگنات     116
5-10- آزمایش تاثیر‌آهن II     116
5-11- آزمایش تاثیر تلاطم    117
5-12- آزمایش تاثیر شدت جریان از 25/0 آمپر تا 5/1 آمپر    117
5-13- آزمایش تاثیر دما    117
5-14- مواد و تجهیزات مورد نیاز در روش آزمایشگاهی پیوسته     
5-15- روش انجام آزمایش در حالت پیوسته     
فصل ششم: نتایج و مدولاسیون
6-1- تاثیر غلظت اسید سولفوریک بر راندمان و انرژی مصرفی    121
6-2- تاثیر غلظت روی بر راندمان و انرژی مصرفی    122
6-3- بررسی تاثیر صمغ عربی بر راندمان و انرژی مصرفی    124
6-4- تاثیر غلظت سولفات منگنز بر انرژی مصرفی و راندمان    125
6-5- بررسی غلظت صمغ در حضور سولفات منگنز بر راندمان و انرژی    127
6-6- بررسی تاثیر پرمنگنات بر راندمان و انرژی مصرفی    128
6-7- بررسی تاثیر غلظت صمغ در حضور پرمنگنات بر راندمان و انرژی    130
6-8- بررسی تاثیر تلاطم الکترولیت بر راندمان و انرژی مصرفی     131
6-9- بررسی تاثیر غلظت آهن بر راندمان و انرژی    133
6-10- بررسی تاثیر غلظت اسید در دانسیته جریان مختلف بر راندمان و انرژی    134
6-11- بررسی تاثیر غلظت روی در دانسیته جریانهای مختلف بر راندمان و انرژی    136
6-12- بررسی تاثیر دانسیته جریان در غلظتهای مختلف پرمنگنات بر راندمان و انرژی    137
6-13- بررسی تاثیر دانسیته جریان در غلظتهای مختلف صمغ بر راندمان و انرژی در حضور پرمنگنات    138
6-14- بررسی تاثیر اسید در دماهای مختلف بر راندمان و انرژی    139
6-15- بررسی تاثیر غلظت روی دردماهای مختلف بر راندمان و انرژی    140
6-16- بررسی تاثیر دما در غلظت‌های مختلف پرمنگنات بر راندمان و انرژی    141
6-17- بررسی تاثیر دما (درغلظتهای مختلف صمغ) بر راندمان و انرژی در حضور پرمنگنات    142
6-18- مدلسازی توسط نرم افزار SPSS     143
6-19- بررسی تأثیر دبی‌های مختلف بر راندمان و انرژی مصرفی در روش پیوسته     
6-20- بررسی تأثیر دانسیته جریان بر راندمان و انرژی مصرفی در روش پیوسته     
6-21- بررسی تأثیر غلظت اسید بر راندمان و انرژی مصرفی در روش پیوسته    

فصل هفتم: نتیجه گیری
نتیجه‌گیری     146

مراجع     149

شامل 155 صفحه فایل word

دانلود پایان نامه پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار

اختصاصی از فی گوو دانلود پایان نامه پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب* 

فرمت فایل:PDF

تعداد صفحه:92

پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق - کنترل

فهرست مطالب :

چکیده................................................................................................... ١
مقدمه ................................................................................................... ٢
فصل اول: آلیات..................................................................................... ٣
١- طرح موضوع................................................................................ ٤ - ١
٢- ساختار فصول................................................................................ ٥ - ١
فصل دوم: سیستم های فازی و تطبیقی.......................................................... ٦
١- مقدمه ........................................................................................... ٧ - ٢
٢- سیستم های فازی............................................................................ ٧ - ٢
١- فازی سازها .............................................................................. ١٢ -٢- ٢
٢- پایگاه قواعد فازی....................................................................... ١٤ -٢- ٢
٣- موتور استنتاج فازی..................................................................... ١٥ -٢- ٢
٤- غیرفازی ساز ............................................................................ ١٧ -٢- ٢
٣-کنترل کننده های تطبیقی .................................................................... ١٩ - ٢
٤- سیستم های تطبیقی........................................................................... ٢١ - ٢
٥- چه زمانی از کنترل تطبیقی استفاده باید کرد ........................................... ٢٢ - ٢
٦- ساختار کنترل کننده های تطبیقی ........................................................ ٢٢ - ٢
٧ -انواع کنترل تطبیقی: مستقیم و غیر مستقیم ............................................. ٢٣ - ٢
١-کنترل تطبیقی غیر مستقیم .............................................................. ٢٣ -٧- ٢
٢- کنترل تطبیقی مستقیم ................................................................... ٢٤ -٧- ٢
٨ - ساختارهای کنترل تطبیقی................................................................. ٢٥ - ٢
١- جدول بندی بهره.......................................................................... ٢٦ -٨- ٢
٢- کنترل کننده های تطبیقی مدل مرجع.................................................. ٢٦ -٨- ٢
٣- رگولاتورهای خود تنظیم ............................................................... ٢٧ -٨- ٢
٩- مشکل کنترل تطبیقی و مزیت آن......................................................... ٢٩ - ٢
١٠ - سیستم های فازی تطبیقی................................................................. ٢٩ - ٢
١١ - مزیت کنترل کننده فازی-تطبیقی نسبت به کنترل کننده تطبیقی رایج............ ٣٠ - ٢
١٢ - جمع بندی.................................................................................... ٣٢ - ٢
فصل سوم: کنترل کننده مد لغزشی .............................................................. ٣٤
١- مقدمه ........................................................................................... ٣٥ - ٣
٢- مسائل مقدماتی در مورد آنترل آننده های ساختار متغیر............................. ٣٦ - ٣
٣- مختصری از تاریخ آنترل ساختار متغیر ............................................... ٣٩ - ٣
٤- نامعینی......................................................................................... ٤١ - ٣
٥- معرفی کنترل کننده مد لغزشی ............................................................ ٤٣ - ٣
٦- سطح های لغزشی ........................................................................... ٤٥ - ٣
٧- روند طراحی آنترل آننده مدلغزشی..................................................... ٤٥ - ٣
١- آنترل مدلغزشی سیستم های خطی..................................................... ٤٥ -٧- ٣
٢- طراحی آنترل آننده مدلغزشی برای سیستمهای غیرخطی ...................... ٤٨ -٧- ٣
١- روند طراحی کنترل کننده مد لغزشی در دو مرحله............................ ٥٠ -٢-٧- ٣
٢- تقریب پیوسته از قانون کنترلی..................................................... ٥٣ -٢-٧- ٣
٨- نوسانات فرآانس بالا در آنترل آننده مدلغزشی....................................... ٥٤ - ٣
٩- معایب استفاده از کنترل کننده مد لغزشی................................................ ٥٥ - ٣
١٠ - کنترل فازی مد لغزشی ................................................................... ٥٦ - ٣
١١ - جمع بندی.................................................................................... ٥٧ - ٣
فصل چهارم: پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی مد لغزشی - فازی ..................... ٥٨
١- مدل دینامیکی روبات سیار چرخ دار.................................................... ٥٩ - ٤
٢- طراحی کنترل کننده مد لغزشی ........................................................... ٦١ - ٤
٣- کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی......................................................... ٦٨ - ٤
٤- عملکرد سیستم فازی – تطبیقی ........................................................... ٧١ - ٤
٥- کنترل فازی- تطبیقی به همراه کنترل مد لغزشی...................................... ٧٣ - ٤
٦- جمع بندی...................................................................................... ٧٦ - ٤
فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات آینده .................................................... ٧٧
مراجع.................................................................................................. 79

چکیده :

در سالهای اخیر کنترل کننده های مد لغزشی بسیار مورد تحقیق و بررسی قرار گرفته اند. اما تعیین سطح لغزش مناسب و غلبه بر مشکل Chattering از جمله مهمترین عوامل محدود کننده استفاده از این روش کنترلی هستند. برای حل این مشکل روشهای متعددی ارائه شده است. یکی از این روش ها، ترکیب کنترل کننده مد لغزشی با مفاهیم فازی و تطبیقی است.

در این پایان نامه برای کنترل یک روبات سیار از کنترل فازی- تطبیقی همراه با مد لغزشی استفاده شده است. بدین ترتیب که ابتدا مدل دینامیکی سیستم استخراج شده است. سپس براساس این مدل، کنترل کننده مد لغزشی طراحی میشود. نتایج حاصل از این کنترل کننده نشان می دهد که سیگنال کنترلی رفتار نامطلوبی دارد.

در صورت استفاده از کنترل کننده فازی – تطبیقی نیز مشاهده میشود که پاسخ سیستم در لحظات اولیه حرکت مطلوب نیست و برای تطبیق کامل قوانین فازی زمان زیادی لازم است. در نهایت کنترل کننده فازی – تطبیقی همراه با مد لغزشی طراحی میشود که نتایج حاصل از آن بیانگر رفتار مناسب سیستم از لحاظ زمان پاسخ دهی و شکل سیگنال کنترلی است.

معادلات ریاضی نمی توانند به طور دقیق سیستم فیزیکی واقعی را مدل کنند و همواره نامعینی وجود دارد. نامعینی بدین معنی است که ما با وجود در اختیار داشتن ورودی و اندازه آن نمی توانیم خروجی سیستم فیزیکی واقعی را پیش بینی و تعیین کنیم. بنابراین ما نسبت به سیستم نامطمئن هستیم.

دو روش جهت مواجهه با مدل های نامعین وجود دارد. کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی. کنترل مود لغزشی روشی از کنترل مقاوم می باشد.

به طور خلاصه هدف این کنترل کننده قرار دادن کلیه مسیرهای حالت سیستم بر یک سطح پایدار می باشد تا پس از آن مسیرهای حالت سیستمبر روی آن سطح به سمت نقطه مورد نظر (نقطه تعادل) لغزش یابند. انتخاب این سطح سبب می شود تا صورت مساله از پایداری و کنترل یک سیستم مرتبه بالاتر به مساله پایداری سیستم مرتبه یک تبدیل شود. باید توجه داشت که کنترل سیستم مرتبه اول بسیار ساده تر خواهد بود.

فصل اول:

کلیات

1-1- طرح موضوح

امروزه با توسعه و پیشرفت سیستم های خودکار نیاز به استراتژی های کنترلی مناسب بیش از پیش احساس می شود. از این رو تئوری های مختلفی برای کنترل این گونه سیستم ها ارائه شده است. تئوری هایی نظیر کنترل کننده های کلاسیک (PI، PID و…)، کنترل کننده های فازی، کنترل کننده های مد لغزشی و… هریک از این کنترل کننده ها در برخی از سیستم ها عملکرد مناسبی از خود بروز می دهند و در برخی دیگر خیر.

لذا برخی از تئوری پردازان تلاش کرده اند با ترکیب این تئوری ها، به شیوه جدیدی برای کنترل سیستم ها دست یابند تا از مزایای آنها تواما استفاده کنند.

یکی از سیستم هایی که دارای دینامیک نسبتا پیچیده ای است و با بسیاری از شیوه های کنترلی رایج عملکرد مناسبی از خود بروز نمی دهد، سیستم روبات سیار است. در سیستم کنترل این ربات باید با استفاده از گشتاور مناسب، ربات را در مسیر مناسب از پیش تعیین شده ای به حرکت درآورد. اما از آنجا که کلیه مدل های سیستم های فیزیکی، به سبب دقت اندازه گیری محدود و نیز تاثیر عواملی چون اغتشاش و نویز دارای نامعینی هستند. لذا از کنترل کننده مد لغزشی که روشی از کنترل مقاوم می باشد، جهت مواجهه با نامعینی های موجود در مدل استفاده می شود. در کنترل به روش مد لغزشی، هدف راندن مسیرهای حالت سیستم بر روی یک سطح لغزش انتخاب شده توسط طراح در فضای حالت و حفظ مسیرهای حالت بر آن سطح می باشد. کنترل مد لغزشی کاربردهای موفقیت آمیز بسیاری در سیستم های کنترل مقاوم داشته است. در این روش رفتار دینامیک وضعیت سیستم با انتخاب مناسب سطح لغزشی تعیین می شود. همچنین پاسخ سیستم می تواند به یک پاسخ سریع، همراه با پایداری، دفع آشفتگی و عدم حساسیت به متغیرهای پارامتری سیستم دست یابد. با وجود همه پیشرفت های انجام شده در حوزه طراحی کنترل کننده های مد لغزشی، این کنترل کننده ها از برخی کمبودها رنج می برند. از جمله مشکلاتی که در برخورد با این کنترل کننده وجود دارد، نوسانات فرکانس بالا در سیگنال کنترلی می باشد. با توجه به اینکه این نوسانات فرکانس بالا می تواند دینامیک های مدل نشده سیستم تحت کنترل را تحریک نماید، لذا باعث عدم دقت شبیه سازی ها و عدم تطابق آن با واقعیت خواهد شد. این نوسانات می توانند باعث برود اشکال و کاهش عمر محرک های سیستم نیز گردند.

در سال های اخیر تحقیقاتی صورت گرفته که روش های طراحی کنترل فازی مبتنی بر کنترل مد لغزشی را مطرح می کند. تجمیع سیستم های فازی با کنترل کننده مد لغزشی در مثال های متنوعی دیده می شود. با مطرح شدن مفهوم کنترل فازی برای کنترل مد لغزشی و فازی سازی سطح لغزش، نوسانات فرکانس بالا در سیستم مد لغزشی بهبود یافته است. قوانین کنترل فازی می توانند با توجه به شرایط دسترسی به کنترل مد لغزشی به طور سیستماتیک تعریف شوند و در این روش ها مشکلات پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی با استفاده از روش های مبتنی بر منطق فازی تا حدودی حل شده اند.

ولی سیستم های فازی نیز، به قوانین اگر – آنگاه نیاز دارند که می بایست از قبل تدوین گردند. وجود نامعینی در بسیاری از سیستم ها موجب گردیده است که قوانین اگر و آنگاه فازی ثابت نه تنها موجب بهبود عملکرد سیستم حلقه بسته نمی شود، بلکه باعث رفتار نامطلوب نیز خواهد شد. جهت غلبه بر این مشکل، افزودن یک قانون تطابق به کنترل کننده های فازی مد لغزشی پیشنهاد می گردد.

و...

NikoFile

آموزش تصویری استفاده از میکروفون تجاری بر روی گوشی سامسونگ s5302

اختصاصی از فی گوو آموزش تصویری استفاده از میکروفون تجاری بر روی گوشی سامسونگ s5302 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

موضوع :

 آموزش تصویری استفاده از میکروفون تجاری بر روی گوشی سامسونگ s5302

آموزش از تیم بای فایل : برای این کار در یک فایل تصویری براتون راه حل رو قرار دادیم که پس از پرداخت میتوانید آن را دریافت کنید 
با تشکر

تحقیق تخصصی رشته هنرسفالگری و نقوش روی سفال

اختصاصی از فی گوو تحقیق تخصصی رشته هنرسفالگری و نقوش روی سفال دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود تحقیق تخصصی رشته هنرسفالگری و نقوش روی سفال با فرمت ورد و قابل ویرایش تعداد صفحات 81

دانلود تحقیق آماده

مقدمه

موقعیت جغرافیایی ایران بگونه ای است که همواره مورد سکونت انسانها از هزاران سال پیش از تاریخ قرار گرفته است. نجد ایران مثلثی است بین دو فرورفتگی خلیج فارس در جنوب و دریای خزر در شمال. کوههای مغرب یا سلسله زاگراس از شمال غربی به جنوب شرقی امتداد یافته است و سلسله جبال البرز در قسمت شمالی مثلث مذکور قرار گرفته است.به شهادت تاریخ و گواهی باستانشناسانی که از سالها قبل از این، در مناطق مختلف و بر روی آثار بجای مانده از ایران باستان کند و کاو می کردند نجدایران از جمله اولیه نواحی سکونت بشر اولیه بوده است. در قسمت داخلی نجد ایران از جمله مناطقی که مورد سکونت قرار گرفته است دشت پهناور خوزستان یا سوزیانای قدیم است این دشت که در قسمت جنوب غربی قرار گرفته است همان امتداد دشت بین النهرین است.تحقیقات باستانشناسی نشان داده است که انسان عهد حجر که تازه از کوه فرود آمده و در دشت سکونت گزیده بود بر روی مسیر کمانی شکل اطراف کویر نمک واقع در مرکز ایران ساکن شد. (هزاره پنجم ق.م) از جمله قرارگاههای انسانی بر روی این مسیر سیلک کاشان، قم، ساوه، ری و دامغان است.

بشر اولیه تا زمانی که یکجا نشینی را آغاز نکرد نتوانست به طور مطلوب از صنایع مختلف از جمله سفالگری، کشاورزی، دامداری و غیره بهره لازم را ببرد. اگرچه باستانشناسان، قدیمی ترین ظروف گلی حرارت دیده را به هشت هزار ق.م نسبت می‌دهند و نمونه آن در غار کمربند در نزدیکی بهشهر بدست آمده لیکن سفالهای این دوره ضخیم، کم پخت، شکننده، خشن، قهوه ای رنگ و بدون نقش است و در آن مقدار زیادی علف به عنوان شاموت بکار رفته است و این نشاندهنده آن است که سفال در این سالها در مرحله ابتدایی پیشرفت خود بوده است و احتمالاً مدت زمان زیادی از استفاده پوسته کاسه ای گیاهان و قطعات سنگی با سطح مقعر به عنوان ظرف نگذشته بوده است.در مرحله بعد با گذشت زمان و تشکیل دهکده ها و پیشرفت صنایع مختلف بخصوص سفالگری، ظروف سفالی ظریفتر، با ضخامت کمتر و با درجه حرارت بالاتر پخته شدند و کم کم نقوش مختلف با تکامل تدریجی خود بر روی ظروف بکار گرفته شد که این تکامل تدریجی را با بررسی لایه های مختلف تپه های سیلک کاشان، شوش و سایر نقاط می توان مشاهده کرد.

همزمان با شکل گیری نقوش تزئینی بر روی سفال، با هنر نقش برجسته در این دوره‌ها روبرو هستیم. هنر نقش برجسته از هنرهایی است که ایرانیان باستان از هزاران سال پیش از تاریخ به آن توجه داشتند لیکن این هنر در اندازه های بزرگ آن بیشتر بر روی سنگ و با حجاری اجرا می شد و فقط اندازه های کوچک آن بود که به کمک فلز و گاهی گل انجام می شد. نقوش این نقش برجسته ها در بیشتر مواقع واقعی و در مواردی در دوره هایی خاص نقوش تجریدی بکار می رفت.امروزه نقش برجسته ها بیشتر حالت تزئینی یافته اند و در اندازه های مختلف بیشتر با گل برای تزئینات داخلی و خارجی بکار می روند. آنچه باعث کاهش ارزش این آثار به عنوان هنر می شود طرحهایی است که هنرمندان اجرا می نمایند.