دانلود مقاله استفاده از کنترل کننده‌های پارامتری برای دست یابی به درجات آزادی مناسب در طراحی کنترل کننده ها

اختصاصی از فی گوو دانلود مقاله استفاده از کنترل کننده‌های پارامتری برای دست یابی به درجات آزادی مناسب در طراحی کنترل کننده ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

(1-1) مقدمه

طراحی کنترل کننده های مقاوم، یکی از اساسی ترین مسائل در طراحی سیستم های کنترل است. یکی از علایق طراحان سیستم های کنترل این است که کنترل کننده به نوعی طراحی شود که دارای حداقل حساسیت یا به عبارت دیگر بیشترین مقاومت در برابر اختلالات وارده بر سیستم باشد. در این راستا یکی از روش ها استفاده از کنترل کننده‌های پارامتری، به منظور دست یابی به درجات آزادی مناسب در طراحی کنترل کننده ها است. آنگاه این پارامترها به روش های متنوعی به گونه ای محاسبه و جایگزین می شوند که مقاومت مورد انتظار البته با حفظ پایداری سیستم میسر گردد.

در این راستا تلاش های زیادی توسط دانشمندان و مهندسان کنترل انجام شده است، که از آن جمله می توان به افرادی مانند، ماین و مردوخ[1] در سال1970، ماکی و وندویچ[2] در سال1974، بارنت[3] در سال1975، گورشیانکار و رامر[4] در سال1976، مونرو[5] در سال
1976، ونهام[6] در سال1979، فلام[7] در سال1980، وارگا[8] 1981، فاهمی و اوریلی در[9] سال1982، کاوتسکی و نیکلوس[10] در1983،1984 و آمین و الابدال [11]در سال1988، کرباسی و بل[12] در1993 اشاره کرد.

در این فصل دو الگوریتم برای محاسبه پاسخ مقاوم در مسأله کنترل کننده های پس خورد حالت خطی چند متغیره ارائه می دهیم در همه حالات ماتریس پس خورد با تخصیص بردارهای ویژه متناظر با مقادیر ویژه مورد نیاز به گونه ای محاسبه می گردد که ماتریس بردارهای ویژه نامنفرد، خوش وضع باشند در این روش طیف مقادیر ویژه به گونه ای تخصیص داده می شود که اولاً سیستم کنترل پذیر باشد ثانیاً حساسیت این مقادیر که متناظر حساسیت کنترل کننده است، حداقل باشد. لذا در بخش بعدی مسأله تخصیص مقادیر ویژه به صورت مفصل تعریف می شود. این فصل دارای دو بخش است که در بخش اول یعنی بخش (2-1) مسأله تخصیص مقادیر ویژه مقاوم برای سیستم های حلقه بسته مطرح می شود در طی فصل با تعریف مقاومت بهینه و بیان معیارهای مقاومت آمادگی لازم را برای ورود به بحث بخش بعدی یعنی بخش (3-1) را مهیا می کند.

در بخش (3-1) کنترل کننده های مقاوم با استفاده از دو الگوریتم پیشنهادی در تخصیص مقاوم مقادیر ویژه طراحی می گردند که در یکی از الگوریتم ها یعنی الگوریتم دوم لازم است که یک مسأله کمترین مربعات خطی حل شود که در این راستا الگوریتم ژنتیک، GA ، یکی از ابزارهای کمک کننده است. و در نهایت با بیان دو مثال کاربردهای این بخش را نمایش می دهیم.

(2-1) تخصیص مقادیر ویژه مقاوم[13]:

(1-2-1) مسأله پس خورد حالت مقاوم:

سیستم چند متغیر خطی ناوردای زمانی زیر را در نظر بگیرید.

(1)

 

به طوری کهu,x بردارهایm,n بعدی هستند و B,A به ترتیب ماتریس های حقیقیهستند بدون کاستن از کلیت مسأله فرض کنید ماتریسB یک ماتریس رتبه کامل باشد. رفتار سیستم (1) با استفاده از مقادیر ویژه سیستمA مدیریت می گردد. اما قاعدتاً هدف آن است که این مقادیر ویژه به گونه ای تخصیص داده شوند که سیستم پایدار باشد در این راستا از یک کنترل کننده مانندk به گونه ای استفاده می‌کنند که،

(2)

u=Kx

به ماتریسk ماتریس پس خورد حالت یا ماتریس بهره گویند حال با ترکیب روابط (1) و (2) داریم.

(3)

 

به ماتریسA+BK ماتریس حلقه بسته سیستم (1)و(2) گویند. لذا مسأله تخصیص مقادیر ویژه پس خورد حالت را به صورت زیر بیان می کنیم.

(2-2-1) بیان مسأله:

ماتریس های حقیقیB,A که به ترتیبهستند و یک مجموعه ازn مقدار حقیقی را در نظر بگیرید ماتریس حقیقیn*K,m را چنان بیابید به طوری که مقادیر ویژهA+BK همان اعداد مجموعهL باشند.

تعریف (1-2-1): سیستم بیان شده توسط معادلات (1)و (2) را کاملاً کنترل پذیر[14] گویند اگر و فقط اگر ماتریس

(4)

 

رتبه کامل باشد به عبارت دیگر

(5)

rank (Q)=n

به عبارت دیگر یک جوابK برای مسأله (2-2-1) وجود دارد اگر و فقط اگر برای هر مجموعه دلخواه L از اعداد مختلط خود مکمل داشته باشیم.

(6)

 

در واقع اگر(A,B)  کنترل پذیر نباشد یعنی موجود باشد به طوری که و همچنینSTB=o آنگاه برای هر مقدارK  برقراراست. به عبارت یک مقدار ویژه A+BK به ازای هر Kاست لذا مدیریت در کنترل طراح نیست و به مقدار ویژه  یک مقدار ویژه کنترل ناپذیر گویند.

 

...

 

 

 

 

97 فایل Word

+10 عدد عکس مربوط

مطالعه آزمایشگاهی تأثیر آستانه بر مشخصات هیدرولیکی جریان پایین دست سرریز نعل اسبی

اختصاصی از فی گوو مطالعه آزمایشگاهی تأثیر آستانه بر مشخصات هیدرولیکی جریان پایین دست سرریز نعل اسبی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

عنوان مقاله :مطالعه آزمایشگاهی تأثیر آستانه بر مشخصات هیدرولیکی جریان پایین دست سرریز نعل اسبی

 محل انتشار:نهمین کنگره ملی مهندسی عمران مشهد

تعداد صفحات: 8

نوع فایل : pdf

اثر وزن حسگر بر روی دادههای به دست آمده از آزمون مودال

اختصاصی از فی گوو اثر وزن حسگر بر روی دادههای به دست آمده از آزمون مودال دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

عنوان مقاله :اثر وزن حسگر بر روی دادههای به دست آمده از آزمون مودال

 محل انتشار:نهمین کنگره ملی مهندسی عمران مشهد

تعداد صفحات: 8

نوع فایل : pdf

راه اندازی و تأسیس یک کارگاه تولیدی فرش دست بافت,

اختصاصی از فی گوو راه اندازی و تأسیس یک کارگاه تولیدی فرش دست بافت, دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه:10

چکیده :

• کارگاه قالیبافی
• نام مؤسس : محمد مسن آبادی
• تاریخ تأسیس: 10/2/71
• شماره ثبت

2- مأموریت

• راه اندازی و تأسیس یک کارگاه تولیدی
• تأمین درآمد و استقلال اقتصادی
• اشتغال زایی
• آموزش به کارآموز
• بهبود بخشیدن به صنایع دستی

راه اندازی و تأسیس یک کارگاه تولیدی فرش دست بافت

هدف از راه اندازی و تأسیس یک کارگاه قالیبافی در درجه اول تولید فرش اصیل ایرانی و در درجه دوم کسب درآمد و استقلال مالی می باشد.

اشتغال زایی

یکی دیگر از اهداف این کارگاه جذب نیرویی کاری و آموزش به آنها بوده که پس از گذراندن مراحل آموزشی می توانند در همین واحد مشغول به کار کسب درآمد شوند و خود نیز در آینده یک نفر از افراد آموزش دهنده باشند که هنر قالیبافی و کسب درآمد از این هنر را به دیگران آموزش دهند.

بهبود بخشیدن به صنایع فرش ایرانی

کاری که در این واحد انجام می شود تنها تولید فرش فرشهای سنتی که با طرحهای قدیمی و کیفیت پایین تولید می شده نیست بلکه در این واحد یکی از کارهای مهم بهبود بخشیدن به وضعیت تولید از نظر کمی و کیفی محصولات است.

3- فهرست محتوا

• تولید فرش دستبافت و تابلو و پرده از جنس فرش ابریشم
• همکاری با دولت در امر صادرات

پس از تحقیق و بررسی دربارة صنایع دستی بافتی این واحد و مسئولان آن به این نتیجه رسیدند که می توانند در کنار بافت فرش، بافت انواعی از محصولاتی دیگر مانند پشتی های دستبافت و پرده های بسیار ظریفی که باغ ابریشم بافته می شوند و تابلوهای زینتی که برگرفته از مناظر و امکان مقدس است را تولید کنند.

111- بررسی روش های تشخیص هویت با استفاده از ویژگی کف دست و عنبیه چشم - 146 صفحه فایل ورد (word)

اختصاصی از فی گوو 111- بررسی روش های تشخیص هویت با استفاده از ویژگی کف دست و عنبیه چشم - 146 صفحه فایل ورد (word) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فهرست مطالب

عنوان  صفحه

فصل 1-       مقدمه (بیومتریک) 9

1-1-   پیشگفتار  9

1-2-   باز شناسی  هویت از طریق اثر انگشت   11

1-2-1-          اصول کلی در سیستمهای تشخیص اثر انگشت: 13

1-2-2-          استخراج سایر وی‍ژگی ها: 17

1-2-3-          نحوه به دست آمدن تصویر اثر انگشت: 19

1-2-4-          نحوه استخراج ویژگی ها: 22

1-3-   باز شناسی  هویت از طریق شبکیه  24

1-3-1-          تاریخچه  24

1-3-2-          آناتومی و یکتایی شبکیه  25

1-3-3-          تکنولوژی دستگاههای اسکن   26

1-3-4-          منابع خطاها 28

1-3-5-          استانداردهای عملکردی روشهای تشخیص هویت   29

1-4-   باز شناسی  هویت با استفاده از عنبیه: 31

1-4-1-          تاریخچه: 31

1-4-2-          کاربردهای شناسایی افراد بر اساس عنبیه: 35

1-4-3-          مزایا و معایب عنبیه برای شناسایی افراد: 36

1-4-4-          علم عنبیه: 38

1-4-5-          خصوصیات بیومتریک ژنتیکی و اکتسابی: 39

1-4-6-          مقایسه بین الگوهای عنبیه مساوی از نظر ژنتیکی: 39

1-5-   باز شناسی  هویت از طریق چهره  40

1-5-1-          مقدمه: 40

1-5-2-          مشکلات اساسی در بازشناخت: 41

1-5-3-          روشهای استخراج خصوصیات از چهره: 42

1-5-4-          روش اخذ تصاویر و تهیه بانک تصویر  44

1-5-5-          تغییرات اعمال شده بر روی تصاویر: 45

1-5-6-          مدل سیستم بازشناخت: 45

1-5-7-          پارامترهای مهم در تعیین نرخ بازشناخت: 46

1-6-   باز شناسی  هویت از طریق  DNA  48

1-6-1-          باز شناسی DNA : 49

1-7-   باز شناسی  هویت از طریق گفتار  52

1-7-1-          مقدمه: 52

1-7-2-          روشهای پیاده سازی سیستم های تصدیق گوینده: 54

1-7-3-          معرفی برخی از روشهای بازشناسی گفتار: 57

1-8-   باز شناسی  هویت از طریق امضا 58

1-8-1-          طبیعت امضای انسان   58

1-8-2-          انواع جعل امضا 59

1-8-3-          نگاهی به روش های استاتیک و دینامیک بازشناسی امضا: 60

1-8-4-          انواع ویژگی های موجود در یک امضا: 61

1-9-   فهرست مراجع: 66

فصل 2-       تشخیص هویت در هوش مصنوعی   67

2-1-   انگشت نگاری ژنتیکی   67

2-2-   تشخیص افراد با استفاده از صدا 71

2-3-   تشخیص انسان ها با استفاده از شکل رگ ها 72

2-4-   تشخیص انسانها با استفاده از شکل دست   74

2-5-   تشخیص هویت از روی دستخط   75

2-6-   دسته کلیدی که گم نمی شود  77

2-7-   سیستم های تشخیص هویت   79

2-8-   سیستم های تشخیص هویت   80

2-9-   شناسایی از طریق فرکانس رادیویی (RFID) 82

2-10- به جای انگشت نگاری پلک بزنید  85

2-11- ساختار فیزیولوژیک عنبیه  85

2-12- ● مراحل پیاده سازی سیستم تشخیص عنبیه  90

2-13- اطمینان از واقعی بودن عنبیه  91

2-14- مکان یابی مردمک و عنبیه  92

2-15- تبدیل مختصات کارتزین به قطبی   92

2-16- ▪استخراج و انطباق ویژگی ها 93

2-17- ▪ انطباق کدهای عنبیه و مقایسه آنها با یکدیگر  94

2-18- ● محصولات LG  94

2-19- ▪ محصول IrisGuard  95

2-20- ▪ محصول Securimetrics 95

2-21- ● چند بررسی موردی از سیستم های تشخیص عنبیه  96

2-22- ▪ سازمان ملل، پاکستان   96

2-23- ▪ فرودگاه ملک عبدالعزیز، عربستان سعودی   97

2-24- ▪ کنترل مرزی، امارات متحده عربی   97

2-25- شناسایی افراد با هندسه رگ‌ها 98

2-26- دست خط   99

2-27- اثر انگشت و شکل دست   100

2-28- صدا 101

2-29- اسکن عنبیه  102

2-30- حالت هندسی رگ‌ها 104

فصل 3-       تشخیص هویت به کمک عنبیه  106

3-1-   مقدمه: 106

3-2-   عنبیه چیست؟  108

3-3-   آناتومی قرنیه  111

3-4-   اجزای سیستم‌های تشخیص عنبیه  112

3-5-   واحد ثبت   114

3-6-   واحد تفکیک    114

3-7-   واحد نرمال‌سازی   115

3-8-   واحد کدگذاری   116

3-9-   واحد تطبیق   117

3-10- تشخیص چند طیفی   119

3-11- چالش‌های پیش روی تحقیقات   122

3-12- تعیین محل عنبیه  122

3-13- پردازش عنبیه‌های غیر ایده‌آل   123

3-14- اثبات هویت   123

3-15- ترکیب خصیصه‌های بصری   124

3-16- اطمینان از امنیت و حریم خصوصی   124

3-17- منابع  125

فصل 4-       تأیید هویت افراد با استفاده از خطوط موجود در یک ناحیه دایره ای کف دست   127

4-1-   مقدمه  127

4-2-   پایگاه تصاویر  129

4-3-   روشهای تقطیع  130

4-4-   روش مبتنی بر مربع  130

4-5-   روش پیشنهادی: روش مبتنی بر ناحیه دایره ای   133

4-6-   مقایسه دو روش تقطیع  135

4-6-1-          بررسی میزان دّقت   135

4-6-2-          بررسی پایداری در برابر تصاویری با کیفیتهای مختلف   137

4-6-3-          مقایسه اندازه زیر تصاویر  139

4-7-   ارائه خطوط کف دست و شناسایی مبتنی بر آن   139

4-7-1-          استخراج ویژگی   139

4-8-   انطباق خطوط کف دست   141

4-9-   مراجع  143

یکی از مباحث مهم در جامعه امروزی که دغدغه بسیاری از کارشناسان و همچنین کاربران می‌باشد بحث امنیت و تشخیص و تایید هویت است.

امروزه در امور مربوط به امنیت اماکنی مانند دانشگاه ها، فرودگاه ها، وزارتخانه ها و حتی شبکه‌های کامپیوتری استفاده از روش های بیومتریک در تشخیص هویت یا تایید هویت افراد بسیار متداول شده  است. سیستم‌های پیشرفته حضور و غیاب ادارات، سیستم‌های محافظتی ورود خروج اماکن خاص، نوت‌بوک‌های مجهز به Finger Print و ... از روش‌‌های مختلف تشخیص هویت بیومتریک استفاده می‌کنند. در این بخش سعی می‌کنیم مختصری ، مروری بر بیومتریک داشته  باشیم.

کلمه Biometric از ترکیب دو کلمه یونانی bios (زندگی) و metrikos (تخمین) شکل گرفته  است.

بیومتریک: در واقع علم احراز هویت انسان‌ها با استفاده از ویژگی‌های فیزیکی یا رفتاری نظیر چهره، اثر انگشت، اثر کف دست، عنبیه، فرم هندسی دست و صدا است.

در این میان ،سیستم‌های تشخیص عنبیه به طور خاص توجه زیادی را به خود جلب کرده‌اند، زیرا بافت غنی عنبیه معیارهای بیومتریکی قوی را برای تشخیص هویت افراد فراهم می‌کند.

بیومتریک عنبیه پس از حادثه 11سپتامبر  که تروریست های القاعده توانسته بودند از سیستم های امنیتی و حفاظتی تشخیص هویت ایالت متحده امریکا عبور کنند و این عملیات تروریستی که در نهایت به تخریب برج های دوقلوی تجارت جهانی و کشته شدن تعدادی از شهروندان ساکن نیویورک شد انجامید... را برنامه ریزی و انجام دهند در کانون توجهی بیش از پیش وبیشتری قرار گرفت.

شکل زیر انواع بیومتریک را بیان میکند و نمونه های را برای هر شاخه مثال زده است را بیان میکند:

نمونه هایی از کاربرد های بیومتریک:

* شناسایی مجرمان

* تعیین یا تأیید هویت افراد به هنگام انجام تراکنش های مالی

* دسترسی به حسابها

* خود پردازها

* تجارت الکترونیکی

* دسترسی به رایانه / شبکه

* دسترسی فیزیکی / کنترل حضور و غیاب

* نظارت ( بانکداری الکترونیک، امنیت شبکه های اطلاعاتی، امنیت ملی ، امنیت مرزی ، صدور مدارک مسافرتی و اقامتی )

 * شناسایی شهروندان : ( شناسایی ملی ، مدیریت بحران های بزرگ شهری ، رأی گیری ، گواهینامه رانندگی ، توزیع امکانات عمومی )

سیستم‌های تشخیص عنبیه در دهه گذشته جهشی عظیم را شاهد بوده‌اند، اما برای اثبات کارایی و دقت آن‌ها در شرایط غیر ایده‌آل نظیر نورپردازی نامناسب، فاصله زیاد نسبت به چشم فرد و سوژه‌های متحرک، هنوز راه زیادی در پیش است.

3-2-    عنبیه چیست؟

عنبیه قسمت رنگی چشم است که ترکیبی است از نوعی ماهیچه به شکل دایره با یکسری خطوط شعاعی، لایه ای یا توری مانند که از دوران سه ماهگی جنین شروع شده تا هشت ماهگی روند سیر تکامل ادامه می یابد لازم به ذکر است رنگدانه های موجود در عنبیه چشم در سال های اولیه نوزاد قابلیت تغییر دارد و بعد از آن یعنی تا زمان مرگ تقریبا هیچ تغییری نمی کند.

این ماهیچه شامل یکسری کارکترها مانند: خطوط، حلقه‌ها، حفره‌ها، شیارها، تارها، لکه‌ها و... است که قابل تفکیک می باشند.

نمایی از عنبیه با جزئیات بیشتر :

که در این دوشکل ،ماهیچه ها ی شعاعی و دایره ای شکل با وضوح بیشتری قابل مشاهده هستند.

3-3-    آناتومی قرنیه

عنبیه برای کنترل میزان نوری که وارد چشم شده و به شبکیه برخورد می‌کند، اندازه مردمک را بزرگ و کوچک می‌کند. عنبیه از دو بخش بافت قدامی و لایه مخاطی خلفی تشکیل شده که بافت قدامی در واقع نقطه تمرکز تمام سیستم‌های خودکار تشخیص از طریق عنبیه است. همان‌گونه که شکل 1 نشان می‌دهد، سطح جلویی عنبیه به دو بخش ناحیه مردمکی و مویرگی تقسیم می‌شود که به‌وسیله طوقه (Collarette) از یکدیگر جدا می‌شوند. طوقه در واقع محل همپوشانی ماهیچه‌های اسفنکتر و کشنده است که به شکل یک خط زیگزاگ عجیب دیده می‌شود. جزئیات بافت این دو ناحیه به صورت معمول با یکدیگر متفاوت است.

"چالش سنگین پیش‌‌رو، تعیین دقیق موقعیت کره چشم و سپس محل عنبیه در تصاویر تهیه شده از فاصله‌های به نسبت زیاد و در وضعیت‌های مختلف افراد است."

با بزرگ و کوچک شدن مردمک، حفره‌های Crypt که در واقع بافت‌هایی بیضوی و گودال مانند در ناحیه اطراف طوقه هستند، امکان ورود و خروج سریع مایعات بافتی به عنبیه را فراهم می‌کنند. یک سری خطوط شعاعی که مشتمل بر نوارهایی از جنس بافت متصل کننده هستند و در اطراف Crypt قرار دارند، با منقبض شدن مردمک کشیده و مستقیم شده و با باز شدن مردمک به حالت موجی شکل جمع می‌شوند. شیارهای هم مرکز نزدیک بخش بیرونی ناحیه مویرگی هنگام باز شدن مردمک عمیق‌تر شده و باعث چین خوردن عنبیه می‌شود. این شیارهای همگرا به سادگی در عنبیه‌های تیره قابل تشخیص است.

مرز مردمکی (Pupillary) و مرز میان بافتی (Limbus) محدوده فضایی عنبیه را مشخص کرده و در تصاویر دو بعدی چشم به تمیز دادن عنبیه از سایر ساختارهای بصری نظیر مژه‌ها، پلک‌ها، سفیدی چشم و مردمک کمک می‌کنند. جزئیات غنی بافتی که در سطح خارجی عنبیه نهفته است، معیارهای بیومتریک قدرتمندی را برای تشخیص هویت افراد فراهم می‌کنند.

3-4-    اجزای سیستم‌های تشخیص عنبیه

همان‌گونه که شکل 2 نشان می‌دهد، اغلب سیستم‌های تشخیص هویت بر اساس عنبیه از پنج بخش پایه تشکیل شده‌اند که در نهایت به اتخاذ تصمیم درست منجر می‌شوند.  واحد ثبت: به کمک یک دوربین CCD تک رنگ حساس به پرتو نزدیک مادون قرمز (NIR) تصویر دو بعدی از چشم تهیه می‌کند.  واحد تفکیک: محدوده فضایی عنبیه را از طریق جداسازی آن از سایر اندام‌های بصری نظیر سفیدی چشم، مردمک، مژه‌ها و پلک تعیین می‌کند.